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Bewegungen eines Models beschränken

 

lausbub1504
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Beiträge: 5
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Version: 2015b
     Beitrag Verfasst am: 28.01.2016, 13:06     Titel: Bewegungen eines Models beschränken
  Antworten mit Zitat      
Hallo zusammen,

ich habe das Modell eines Industrieroboters aus Creo Parametric mithilfe von SimmechanicsLink in Simulink/Simmechanics eingefügt.

Das Importieren hat einwandfrei geklappt, die Roboterstruktur liegt nun als Blockdiagramm vor. Auch die Simulation lässt sich bereits starten.

Leider bewegt sich der Roboter in der Simulation scheinbar absolut willkürlich. Wahrscheinlich hat SimmechanicsLink die Bewegungseinschränkungen aus dem CAD Programm nicht mit übernommen.

Auch sind die ganzen ReferenceFrames komisch verteilt (siehe Anhang)


Ist es möglich/ bzw. wie ist es möglich die Bewegungen der einzelnen Achsen zu begrenzen (also die Winkel einzungrenzen)
Und wenn ja, wo muss ich diese Eingrenzungen vornehmen?
Muss ich das in den Revolute Joints machen?

Bin für jede Hilfe dankbar!

Gruß
lausbub
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D.Bloch
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Beiträge: 1
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Version: 2016a
     Beitrag Verfasst am: 11.02.2016, 09:54     Titel:
  Antworten mit Zitat      
Hallo,

bist du hier schon weiter gekommen?

Ich stehe vor einem gleichen Problem. Kannst du mir Tipps geben?

Lieben Gruß,
David
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lausbub1504
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Beiträge: 5
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     Beitrag Verfasst am: 11.02.2016, 11:18     Titel:
  Antworten mit Zitat      
Servus,

bin leider aus Zeitmangel noch nicht wirklich weiter gekommen mit dem Problem..

Diese scheinbar willkürlichen Bewegungen kommen aufgrund der Schwerkraft zustande. Auf das Modell wirkt quasi nur die Schwerkraft und keine Reibung (anders kann ich mir die Bewegungen nicht erklären), daher pendelt es scheinbar willkürlich..

Die Bewegungseinschränkungen hab ich noch nicht hin bekommen, aber ich hab durch einbauen von Motoren (also Torque//Motion) in den RevolutJoints Bewegungen darstellen können.. Hab das bis jetzt nur bei einem Joint geschafft, mehr Zeit war noch nicht..
Dort kannst du dann die Verfahrenswege durch einen Path Generator festlegen Wink
Das werd ich jetzt als nächstes mal angehen..

Hoffe ich konnte dir ein bisschen helfen..
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