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diskreter Luenberger Beobachter |
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Verfasst am: 11.01.2014, 20:55
Titel: diskreter Luenberger Beobachter
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Hi Leute,
ich versuche einen diskreten Luenberger Beobachter aufzubauen.
Und brauche drigend Hilfe von netten und interessierten Leute 
Mein Vorgang bisher:
zeitkont. System aufstellen: check
zeitkont. Luenberger Beobachter aufstellen: funktioniert traumhaft
Nun: zeitdiskreter Beobachter, aber das System scheint instabil zu sein.
Ich habe die Pole schon in verschiedene Richtungen im Einheitskreis geschoben. Und auch mit der Abtastzeit herumgespielt.
Das System für den Beobachter habe ich sowohl diskret aufgestellt als auch mit der Funktion 'c2d' diskretisiert => kommt das Gleiche raus und auch bei der Beobachter-Rückführmatrix
Alles weitere findet ihr im Anhang.
Jetzt meine Frage: Verwende ich die Falsche Funktion zum Platzieren der Pole? ich verwende place für den zeitkont. und zeitdisk. Beobachter. Oder liegt es doch an den Eigenwerten des Beobachters.
Jeder Vorschlag und jede Anregung nehme ich gerne an, daher auch schon im voraus: Vielen Dank!
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system_observer_gomatlab.m |
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| Beschreibung: |
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system_observer_gomatlab.m |
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| saitz |
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Verfasst am: 12.01.2014, 01:46
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ich habe den diskreten integrator verwendet, ist das richtig?
in vielen Büchern findet man z^-1 (unit delay).
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| saitz |
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Verfasst am: 12.01.2014, 12:29
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hi,
nun ist mir aufgefallen, dass mein System generell instabil ist, d.h. auch ohne die Beobachter-Rückführmatrix, wenn ich das System mit einzelnen Simulink-Blöcken aufbaue (Zustandsraumdarstellung mit gains).
Verwende ich aber den Block ''Discrete State-Space" mit den gleichen Matrizen, dann funkioniert es und das System ist stabil.
Das System nach der Modellierung ist auch stabil. Es gibt aber 3 Pole, die sich auf dem Einheitskreis befinden, d.h. sie haben den Wert 1.
Das lässt mich wieder darauf schließen, dass der "Integrator" nicht richtig ist, aber mit dem Unit delay erhalte ich das Gleiche, d.h. auch kein stabiles System
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| saitz |
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Verfasst am: 12.01.2014, 13:50
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LÖSUNG: unit delay=z^-1 muss verwendet werden (Laufzeit-Glied),
was natürlich vollkommen klar ist, da
x(k+1)=A*x(k)+B*u(k) lautet, d.h. um x(k+1) zu berechnen, muss der vorherige Zustandsvektor verwendet werden (mittels Laufzeitglied).
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| saitz |
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Verfasst am: 12.01.2014, 14:01
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ABER so bald ich mit der Beobachter-Rückführmatrix arbeite, ist das System instabil
Hilfe!?
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| saitz |
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Verfasst am: 12.01.2014, 14:21
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Fehler gefunden: Ich hatte beim Befehl place die Matrizen aus dem kont. System verwendet  => nerviger Fehler
Hier die Lösung!
| Beschreibung: |
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| Dateiname: |
observer_gomatlab_lsg.slx |
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system_observer_gomatlab_lsg.m |
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| Lukas11111 |
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Verfasst am: 25.10.2015, 16:37
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Vielen Dank das du die Lösung hier nochmal gepostet hast, obwohl keiner geantwortet hat
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