% "Servosteuerung der X-Achse clear all %alle Variablen löschen clc, close all %Modellparameter m1=168; %kg motorseitige Masse m2=89; %kg schlittenseitige Masse k=71e6; %N/m Gesamtsteifigkeit hS=0.022; %m Spindelsteigung J1=(hS/(2*pi))^2*m1; %kgm2 Rotationsträgheit motorseitig R=2; %Ohm Widerstand der Motorwicklung L=0.02; %H Induktivität der Motorwicklung Tel=(L/R); %s Zeitkonstante der elektrischen Systemteils Komega=0.15; %Vs/rad Spannungskonstante KM=0.15; %Nm/A Momentenkonstante Ttot=1e-4; %s Totzeit Imax=20; %A Maximalstrom UZ=500; %V Zwischenkreisspannung MRS=0.1; %Nm Reibmoment Festlager,Mutter MRM=0.2; %Nm Reibmoment Motorlager FR=40; %N Reibungskraft Linearführung,Schlittenführung dxm=1e-6; %m Auflösung Positionsmesssystem am Schlitten dphim=5e-6; %rad Auflösung Motorgeber (entspricht 1 Winkelsekunde) %Reglereinstellungen Kpx=50; %1/s Lagereglerverstärkung Kpv=0.001; %As/rad Drehzahlreglerverstärkung Kpi=100; %V/A Stromreglerverstärkung Tn= 1; %s Nachstellzeit Fv= 0; %Proportionalitätsfaktor zur Geschwindigkeitsvorsteuerung %Führungsgrößengenerator v=0.01; x1= 0.005; %m Position x1 x2= 0.010; %m Position x2 y1= 0.005; %m Position y1 Tsim=1; Tsoll=0; Xsoll=[0 x1 x1 x2 x2]; %Sollpositionsvektor X-Achse Vsoll=[v v v v v]; %m/s Geschwindigkeit %Ysoll=[0 0 y1 y1 ]; %Sollpositionsvektor Y-Achse %Tsoll=[0 5/vB 5/vB 10/vB Tsim]; %Simulationparameter definieren simulation_opt = simset('MaxRows',100000,'Solver','ode5','FixedStep',2e-5); %Simulation starten [x,y,t]=sim('AufgabeA_2017_10_10',Tsim,simulation_opt); %Simulationsergebnisse darstellen figure(1); hold off; %erste Grafik aufrufen, alte Darstellung löschen %Kaskadenregler %Reglereinstellungen für Stromregler % plot(ts,Is,'k'); grid; % hold on; %alte Darstellung halten % plot(ts,Isoll,'k--'); % xlabel('t in s'), ylabel('I in A'); %Reglereinstellungen für Drehzahlregler plot(ts,omega1s,'k'); grid; hold on; %alte Darstellung halten plot(ts,omega_soll,'k--'); hold on; %alte Darstellung halten xlabel('t in s'), ylabel('I in A'); plot(ts,Is,'k'); %Stellgröße anzeigen %plot(ts,x2s,'k'); grid; % hold on; %alte Darstellung halten % plot(Tsoll,Xsoll,'k--'); % xlabel('t in s'), ylabel('x(t) in m'); % title('Simulation'); %axis([0 12 0 12]); % figure(2); %zweite Grafik aufrufen % plot(ts,x2s,'k'); grid; % xlabel('t in s'), ylabel('Strom in A'); % title('Anlaufsimulation des Motors');