Mein MATLAB Forum - goMatlab.de

Mein MATLAB Forum

 
Gast > Registrieren       Autologin?   
Bücher:

Studierende:
Praktikant Toolentwicklung Matlab (m/w)
Branche: Beratung, Expertise, Fahrzeugtechnik, Fahrzeugteile, Technische Dienstleistungen
MBtech Group GmbH & Co. KGaA - Fellbach

Abschlussarbeit / Praktikum: Entwicklung Matlab (m/w)
Branche: Informationstechnologie, Elektrotechnik, Elektronik
GIGATRONIK Technologies GmbH - Ulm

Studentischer Mitarbeiter (m/w) - DevOps / Toolentwicklung
Branche: mehrere
IAV GmbH - Ingenieurgesellschaft Auto und Verkehr - Berlin

Praktikant (m/w) Bereich Konzernvorausentwicklung - Aktoren sicherheitsrelevanter Anwendungen
Branche: Fahrzeugtechnik, Fahrzeugteile, Maschinentechnik, Industrietechnik
MAHLE International GmbH - Stuttgart

Praktikum - Softwareentwicklung Java
Branche: mehrere
IAV GmbH - Ingenieurgesellschaft Auto und Verkehr - Dresden, Gifhorn

weitere Angebote

Partner:


Vermarktungspartner


Forum
      Option
[Erweitert]
  • Diese Seite per Mail weiterempfehlen
     


Gehe zu:  
Neues Thema eröffnen Neue Antwort erstellen

Drohne Notbremsassistent

 

snow-man-01
Forum-Anfänger

Forum-Anfänger


Beiträge: 30
Anmeldedatum: 08.05.12
Wohnort: Düsseldorf
Version: ---
     Beitrag Verfasst am: 10.08.2016, 09:22     Titel: Drohne Notbremsassistent
  Antworten mit Zitat      
Hallo zusammen,

ich möchte eine Kollisionsvermeidung bei einer Drohne durchführen. Dazu soll die Drohne bei einem bestimmten Abstand zu einem Hindernis sofort bremsen. Ich weiß aber nicht genau, wie ich die Bremsregelung erstellen soll.

Meine Gedanken sind Folgende:

Sobald die Drohne ein Mindestabstand zu einem Hindernis erreicht, muss ihre Geschwindigkeit sofort auf 0 geregelt werden. Jedoch habe ich nur folgende Signale zu Verfügung:

- die Joystick-Signale für Gasgeben, Roll, Pitch und Yaw kann ich selbst per Software beeinflussen
- Abstandsdaten zum Hindernis
- Signale aus Gyrometer, Beschleunigungssensor, Magnetometer, Barometer
- ich habe NICHT die Geschwindigkeit der Drohne selbst


Kann mir vielleicht jemand Tipps zu meiner Überlegung geben? Die Tatsache, dass ich nicht direkt die Geschwindigkeit messen kann, erzeugt für mich eine Herausforderung
Private Nachricht senden Benutzer-Profile anzeigen


bugattipenner
Forum-Newbie

Forum-Newbie


Beiträge: 5
Anmeldedatum: 10.08.16
Wohnort: ---
Version: R2016a
     Beitrag Verfasst am: 10.08.2016, 09:47     Titel: Ableiten?
  Antworten mit Zitat      
Kannst du nicht die Abstandswerte zum Objekt über die Zeit ableiten und hast dann die relative Geschwindigkeit zum Objekt?
Private Nachricht senden Benutzer-Profile anzeigen
 
snow-man-01
Themenstarter

Forum-Anfänger

Forum-Anfänger


Beiträge: 30
Anmeldedatum: 08.05.12
Wohnort: Düsseldorf
Version: ---
     Beitrag Verfasst am: 10.08.2016, 10:16     Titel:
  Antworten mit Zitat      
Ich denke, damit wird die Geschwindigkeit ziemlich ungenau berechnet. Aber ist eine gute Idee, die ich ausprobieren werden. Ansonsten habe ich gedacht, dass eine Kollisionsvermeidung auch ohne die Geschwindigkeit der Drohne funktionieren müsste, wenn die Drohne bei erreichen des Mindestabstandes einfach nach hinten fliegen muss, glaube ich.
Private Nachricht senden Benutzer-Profile anzeigen
 
RaS
Forum-Newbie

Forum-Newbie


Beiträge: 3
Anmeldedatum: 14.09.16
Wohnort: ---
Version: ---
     Beitrag Verfasst am: 21.09.2016, 06:42     Titel:
  Antworten mit Zitat      
#Hallo Snow-Man,

wie klappt es denn bisher?
Ein Vorschlag meinerseits wäre ein Signalbeobachter. Da Sie die die Beschleunigung und die Position deines Systems kennen, kann Anhand der beiden Signale die Geschwindigkeit rekonstruiert werden.
Der Vorteil am Signalbeobachter ist, dass Sie keine Dynamik abbilden müssen und damit einerseits keine Ungenauigkeiten in der Modellierung eingehen und andererseits Rechenleistung im Vergleich zu einem vollwertigen Beobachter einsparen.

Schöne Grüße,
Sebastian Raguseo
Private Nachricht senden Benutzer-Profile anzeigen
 
snow-man-01
Themenstarter

Forum-Anfänger

Forum-Anfänger


Beiträge: 30
Anmeldedatum: 08.05.12
Wohnort: Düsseldorf
Version: ---
     Beitrag Verfasst am: 21.09.2016, 07:17     Titel:
  Antworten mit Zitat      
Hallo RaS,

Ich habe es bisher geschafft, dass die Drohne das Hindernis erkennt. Nach der Erkennung wird sofort ein p-regler eingeschaltet. Dabei gilt sollwert = 1m und istwert ist der gemessene Abstand zum Hindernis. Allerdings ergibt sich dadurch das Problem, dass die Drohne beim Erreichen des Sollwertes eine so Hohe Geschwindigkeit besitzt, dass sie sich in den Sollwert nicht einregeln kann, sondern sie fliegt nach hinten. Dieses Problem versuch gerade zu lösen, aber bisher kein Erfolg. Habe die PID Werte varriiert, aber kein Erfolg.

Ich kenne die Position meiner Drohne nicht, habe kein GPS Modul. ADarf ich den Signalbeobachter trotzdem anwenden?

Grüße,
Marcel
Private Nachricht senden Benutzer-Profile anzeigen
 
Neues Thema eröffnen Neue Antwort erstellen



Einstellungen und Berechtigungen
Beiträge der letzten Zeit anzeigen:

Du kannst Beiträge in dieses Forum schreiben.
Du kannst auf Beiträge in diesem Forum antworten.
Du kannst deine Beiträge in diesem Forum nicht bearbeiten.
Du kannst deine Beiträge in diesem Forum nicht löschen.
Du kannst an Umfragen in diesem Forum nicht mitmachen.
Du kannst Dateien in diesem Forum posten
Du kannst Dateien in diesem Forum herunterladen
.


goMatlab ist ein Teil des goForen-Labels
goForen.de goMATLAB.de goLaTeX.de goPCB.de


 Impressum  | Nutzungsbedingungen  | Datenschutz  | Werbung/Mediadaten | Studentenversion | FAQ | goMatlab RSS Button RSS


Copyright © 2007 - 2017 goMatlab.de | Dies ist keine offizielle Website der Firma The Mathworks
Partner: LabVIEWforum.de

MATLAB, Simulink, Stateflow, Handle Graphics, Real-Time Workshop, SimBiology, SimHydraulics, SimEvents, and xPC TargetBox are registered trademarks and The MathWorks, the L-shaped membrane logo, and Embedded MATLAB are trademarks of The MathWorks, Inc.