Wie kann ich folgende for-Schleife verkürzen bzw. vektorisieren oder einfach besser schreiben?
Es kann in meinem Programm auch vorkommen, dass ich q1 bis q10 brauche, dann müsste ich ja 10 for-Schleifen da rein schreiben..
Geht das auch besser?
Code:
fid = fopen('PWModell11.txt','wt');
n=10;
q1=linspace(R.qmin{1},R.qmax{1},2*n);
q2=linspace(R.qmin{2},R.qmax{2},n);
q3=linspace(R.qmin{3},R.qmax{3},n);
q4=linspace(R.qmin{4},R.qmax{4},n);
% % zweiter Aufruf der DKT for i=1:length(q1) for j = 1:length(q2) for k = 1:length(q3) for l=1:length(q4)
[R] = DKT(0,R,[q1(i);q2(j);q3(k);q4(l)],w,eps);
fprintf(fid,'%12.8f %12.8f %12.8f\n',[R.R{4}]');
end end end end
die vielen Schleifen lassen sich durch den Aufruf von ndgrid umgehen. Dann brauch nur noch eine (entsprechend lange) Schleife durchlaufen werden.
Für den fprintf-Befehl bietet sich folgendes an:
nicht ganz, das q ist eine 4D-Matrix der Dimension 10x10x10x10. Aber Du könntest folgendes machen: Lass Dir alle 4 Matrizen zurückgeben (ist wohl was speicheraufwändiger, falls es nicht bei 10 bleiben soll):
Code:
[Q1,Q2,Q3,Q4] = ndgrid(q1,q2,q3,q4);
for i=1:numel(Q1)
q1 = Q1(i);
q2 = Q2(i);
q3 = Q3(i);
q4 = Q4(i);
% ruf Funktion mit q1, q2, q3, q4 auf end
Das erinnert mich an einen Vortrag mit dem Titel "Der Fluch der hohen Dimension" oder so ähnlich.
Bei 10 q's und alle haben 10 Einträge, kommst Du auf 10^10 Elemente (die unter Brüdern etwa 75GB Speicher einnehmen würden). Geschweige denn, dass per Konstruktion Du 10 Stück davon bräuchtest...
Also das Problem ist, dass ich für einen Industrieroboter mit z.B. 10 Gelenken so viele verschiedene Konfiguratinen (also Gelenkeinstellungen) wie möglich abfahren will und dann schauen will, wo der Greifer (bzw. der Endpunkt) der Kette überall hinkommt. Besser gesagt, ich will überprüfen, welche Punkte im Arbeitsraum des Industrieroboters mit mehreren verschiedenen Konfigurationen angefahren werden können. Also z.B. Punkt [x;y;z] kann mit 50 verschiedenen Konfigurationen angefahren werden.
Das läuft über eine Direkte Koordinatentransformation (DKT). Die DKT ist auch schon sehr rechenaufwendig.
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