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PID Regler

 

Andre589
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     Beitrag Verfasst am: 03.10.2017, 10:00     Titel: PID Regler
  Antworten mit Zitat      
Hallo zusammen, ich habe eine Frage zu meiner Implementierung des PID Reglers.

Code:
%Regelgröße (Initialisierung)
x=0;
%Führungsgröße
w=5;

% Zeitschritte
dt=0.1; %Abtastperiode
t=0:dt:25;
kp = 0.6;  %Regelparamenter Propotionalwert
Ti = 0.5;  %Regelparamenter Integrierwert
Td = 0.12; %Regelparameter Differenzierwert
error_sum = 0;
error_old = 0;
for i=1:length(t)
 
    % hier Code für PID Regler und Regeldifferenz einfügen
   
    error = x-w %Fehler berechnet (x ist Dynamisch aus einem PT-2 Glied)
    p = kp*error; %P Anteil
   
    error_sum = error_sum + error; % Fehler aufintegrieren
   
    I = Ti*dt*error_sum; % I Anteil
   
    D = Td*(error-error_old)/dt; %D Anteil
   
    u = p+I+D;

    error_old = error; %Vorherige Fehler
 
end


Habe ich den PID Regler richtig implementiert? Wenn ich nämlich die Funktion Plotte, sieht das nicht richtig aus und ich Frage mich ob meine Regelparameter Falsch eingestellt sind oder ob ich einen Fehler bei der implementierung des PID Reglers gemacht habe

Danke schonmal für die Hilfe !
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AKNOT
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     Beitrag Verfasst am: 04.10.2017, 08:37     Titel:
  Antworten mit Zitat      
Hi,

was ist denn anders als erwartet? Die Fehlerberechnung wird normalerweise andersherum gemacht, also e = w - x. Kenn aber deine Strecke nicht, vielleicht ist die ja invertiert oder so.

Dann würde ich die Variable nicht error nennen, da du damit eine MATLAB-Funktion überschreibst, was nicht zu empfehlen ist, da das zu schwer wartbaren Fehlern führen kann.

Auch ist dein x konstant = 0.


Gruß
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Andre589
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     Beitrag Verfasst am: 04.10.2017, 13:22     Titel:
  Antworten mit Zitat      
Hallo danke schonmal für deine Hilfe,

mein Problem ist, dass der PID Regler ja eigentlich die Schwinung auf die Regelgröße abklingen lassen sollte. Stattdessen wird die Schwingung immer größer, also das System ist instabil. Deswegen wollte ich mal nachfragen ob die implementation vom PID Regler ist, dann müsste ich ja nur an den Regelparametern schrauben bis es passt.
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AKNOT
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     Beitrag Verfasst am: 04.10.2017, 13:27     Titel:
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Hi,

hast du mal die Berechnung der Regelabweichung geprüft, wie ich geschrieben hatte? Möglich, dass hier ein Vorzeichenproblem vorliegt.

Des weiteren kann es sein, dass die numerische Stabilität hier nicht gegeben ist, da dein Td gefährlich nah an dt ist. Evtl. also auch mal mit dt = 0.01 probieren.


Gruß
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Andre589
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     Beitrag Verfasst am: 04.10.2017, 13:41     Titel:
  Antworten mit Zitat      
Ja ich habe die Berechnung der Regelabweichung geprüft, dass war mein erster Fehler jetzt ist das System nur noch instabil.

Ich werde einfach mal etwas mit den Regelparametern rumprobieren
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AKNOT
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     Beitrag Verfasst am: 04.10.2017, 14:22     Titel:
  Antworten mit Zitat      
Wie gesagt, auch mal am dt drehen.
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