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programmierter Regler an rs232, sprungantwort darstellen
 

carol
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     Beitrag Verfasst am: 25.11.2010, 22:25     Titel: programmierter Regler an rs232, sprungantwort darstellen
  Antworten mit Zitat      
Hallo,
habe auf einem Controller einen PID Regler programmiert.
Über die serielle Schnittstelle kann ich Daten an den Controller senden und empfangen.
Gibt es eine Möglichkeit ohne Simulink, also im Editor, einen geschlossenen Regelkreis darzustellen.

z.B. durch Faltung der Stellgrößen mit der Regelstrecke?

Das Problem ist die Berechnung des aktuellen Istwertes.

Hier mein code:

Code:

close all

%% Regelstrecke
ks = 1;
T1 = 15;
T2 = 5;
Z_strecke = ks;
N_strecke = [T1 1];
N_strecke = conv(N_strecke,[T2 1]);

pt2 = 255*step(Z_strecke,N_strecke);
pt2 = uint8(pt2');

figure(1);
plot(pt2)
grid on;
%%



%% Regelkreis
stellwert = zeros(1,56);
istwert = zeros(1,56);  
 
 for i=1:56
       pause(0.01);
       fwrite(serial1,istwert(i));                                                                                                                                                        
       stellwert(i) = fread(serial1,1,'uchar');              
       
       istwert1 = conv(double(stellwert),double(pt2));
     
       istwert = uint8((istwert1/max(istwert1))*255);              
 end
 
hold on;
plot(stellwert(1:56),'green');
grid on;
%%




 
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vega1013
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     Beitrag Verfasst am: 26.11.2010, 21:10     Titel:
  Antworten mit Zitat      
Hallo Carol,

also wenn ich das richtig verstehe, hast du auf einem Mikrocontroller ein PID-Algorithmus implementiert und du möchtest jetzt Matlab nutzen, um eine Strecke zu modellieren?!
Mit der Faltung sollte das eigentlich machbar sein. Allerdings muss man in diesem Fall die Gewichtsfunktion falten. Bin mir nicht sicher, aber ich glaube du faltest die Übertragungsfunktion!
Ansonsten könntest du noch mittels der filter Funktion das gleiche realisieren, müsste eigentlich einfacher sein...oder du erstellst dir eine Übertragungsfunktion mittels tf und beaufschlagst diese mit dem Befehl lsim mit deiner Eingangsgröße...
Das wären ja schon mal einige mögliche Ansätze. War es das was du meinst??
Welchen Controller setzt du ein und in welcher Sprache programmierst du? Beschäftige mich zurzeit auch mit dem Mikrocontroller und Matlab...

Gruß Vega
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carol
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     Beitrag Verfasst am: 27.11.2010, 15:27     Titel:
  Antworten mit Zitat      
Hallo vega, das war genau das was ich meinte.
Ich programmiere in C auf dem atmega128. Mit avrstudio...

Mit tf und lsim funktionierts! Guter Hinweis!

Code:

close all
clc
%% Regelstrecke
T1 = 15;
T2 = 5;

dt = (1:1:60);
u = dt;
pt2 = tf(1,[T1*T2 (T1+T2)  1]);
%%

%% Regelkreis
for i=1:60
pause(0.01);
fwrite(serial1,y(i));  
u(i) = fread(serial1,1,'uchar');
y = lsim(pt2,u,dt);
end
plot(y);
%%
 
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vega1013
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     Beitrag Verfasst am: 28.11.2010, 14:52     Titel:
  Antworten mit Zitat      
Gut, das ist ja dann schon mal ein gangbarer Weg. Aber mit der Faltung müsste das auch funktionieren, liegt wahrscheinlich an deiner Gewichtsfunktion...
Ja schade, ich Programmiere zwar auch in C, aber leider einen PIC24. Sonst hätte man sich sicher ein bisschen austauschen können.
Aber vielleicht eine allgemeinere Frage an dich. Wieso nimmst du zum Datenaustausch das Format uchar? Ich wollte, wenn es sich realisieren lässt, das über einen Binärstring machen...
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carol
Themenstarter

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     Beitrag Verfasst am: 29.11.2010, 12:31     Titel:
  Antworten mit Zitat      
Das mit der Faltung werde ich ggf. noch probieren.
Aber schon mal gut das es jetzt geht.
Habe bisher leider nur atmel controller programmiert. Sorry..

Ich empfange über die Schnittstelle 8 Datenbits. Der PID Algorithmus liefert Werte zwischen 0 und 255. Deswegen benutze ich uchar.

mfg
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