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K=1;                                    
d=1;
T=0.1;
g1=tf([0 0 -T 1], [1 0 0 0]);                  

K2=1;                                      % PT2-Glied
Tg2=0.3;
d2=0.5;
g2=tf([0 0 1],[Tg2^2 2*d2*Tg2 1]);

T3=100;
g3=tf([T3 1],[0 1]);

T4=0.1;
g5=tf([T4 1],[0 1]);


P=-0.0000025;                                      %P-Glied

g=P*g1*g2*g3^2*g5^2;                                         %Gesamt-Übertragungsfunktion

% PI-Regler
Tr=Tg2;                                %Tr = größte Streckenzeitkonstante                                  
Ki=1500;                               %Verstärkung (P-Glied) empirisch um Phasen- und Amplitudenreserve einzustellen
R=Ki/s*(1+Tr*s);

w=logspace (-2, 4, 51000);       %Skalierung x-Achse
[mag phase]=bode (G, w);                          
magdb = 20*log10(mag);
phase=phase(:);


Fo=R*G;
[mag_Fo phase_Fo]=bode (Fo, w);                          
magdb_Fo = 20*log10(mag_Fo);
phase_Fo=phase_Fo(:);

[mag_R phase_R]=bode (R, w);                          
magdb_R = 20*log10(mag_R);
phase_R=phase_R(:);

figure
subplot (2,1,1)           %Darstellung Übertragungsglied und Bodediagramm Messgröße


semilogx(w,magdb(1,:),'k');
hold on
semilogx(w,magdb_Fo(1,:),'g');
semilogx(w,magdb_R(1,:),'b');
plot ([0.01 1000],[0 0], 'r')
axis ([0 1000 -80 150])
title ('Bodeplot i mit Totzeit')
xlabel('Frequenz(Hz)')
ylabel('Amplitudengang (dB)')
legend ('ungeregeltes System', 'geregeltes System', 'Regler')

subplot (2,1,2)
semilogx(w,phase,'k');
hold on
semilogx(w,phase_Fo,'g');
semilogx(w,phase_R,'b');
plot ([0.01 1000],[-180 -180],'r')
axis ([0 1000 -200 90])
xlabel('Frequenz(Hz)')
ylabel('Phasengang (degree)')
legend ('ungeregeltes System', 'geregeltes System', 'Regler')

figure
nyquist (Fo)
figure
margin (Fo)