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Schnittpunkt von 3 Kugeln -> Radius ermitteln |
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| Mechatroniker-Sepp |
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Verfasst am: 29.08.2015, 06:28
Titel: Schnittpunkt von 3 Kugeln -> Radius ermitteln
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Hallo liebe Gemeinde! Ich bin neu hier und habe gleich mal eine Frage...
Ich habe für eine Studienarbeit ein Mathematisches Problem mit MATLAB zu lösen.
Und zwar soll ein seilgetriebener Parallelmanipulator gesteuert werden.
Der drei-dimensionale Raum hat die Abmaße von 3x3x3m
Die Arbeitsplattform welche durch die drei Seile gesteuert wird, soll sich im Raum frei bewegen können.
Es werden vorerst 3 Seile verwendet, somit werden die Motoren an folgenden Koordinaten (x/y/z) montiert.
M1 (0/0/3)
M2 (0/3/3)
M3 (3/1,5/3)
Die Position der Plattform entspricht ja dementsprechend dann dem Schnittpunkt der 3 Kugeln mit dem Kugelmittelpunkt M1, M2 & M3.
Für meine Steuerung benötige ich zu jeder Position der Plattform (> Schnittpunkt der Kugeln) die jeweilige Seillänge (-> Kugelradius)
Sprich ich bräuchte für jede mögliche Koordinate des Schnittpunkts eine Funktion welche mir den jeweiligen Kugelradius aller drei Kugeln ausspuckt.
Ich hoffe mir kann jemand helfen!
Vielen Dank schon mal!!!
| Beschreibung: |
| Hier noch ein Bild zum besseren Verständnis :-) |
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Download |
| Dateiname: |
Seilgetriebener Parallelmanipulator.jpg |
| Dateigröße: |
598.23 KB |
| Heruntergeladen: |
623 mal |
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| Harald |
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Verfasst am: 29.08.2015, 09:39
Titel:
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Hallo,
wie bereits im anderen Beitrag geschrieben:
Wenn ich das richtig verstehe, brauchst du nur den Abstand des Schnittpunkts zu den Mittelpunkten, also
Grüße,
Harald
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| Mechatroniker-Sepp |
Themenstarter
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Beiträge: 4
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Verfasst am: 14.09.2015, 11:52
Titel:
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Vielen Dank Harald! 
Das ist eigentlich wirklich das was ich brauche ja!
Nun muss ich eigentlich nur ein Programm schreiben, welches mir in Abhängigkeit der Koordinaten des Schnittpunktes, automatisch die jeweiligen Seillängen ausgibt...
Sprich damit ich das ganze in eine Steuerung mit einbauen kann...
Hättest du da vllt. einen Lösungsvorschlag, wie man das ganze umsetzten könnte? Also hauptsächlich die jeweiligen Radien bei gegebenen Schnittpunkt!
Ich bedanke mich schon mal!
Grüße
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| Harald |
Forum-Meister
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Verfasst am: 14.09.2015, 15:03
Titel:
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Hallo,
dazu würde es doch reichen, die genannten Befehle in eine Funktion zu packen?
Natürlich kann man K1 bis K3 auch fest verdrahten.
Grüße,
Harald
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