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Winkeleinschränkungen bei Pendel

 

Starter92
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     Beitrag Verfasst am: 11.12.2017, 10:02     Titel: Winkeleinschränkungen bei Pendel
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Hey!

Ich habe mein Doppenpendel entworfen und möchte nun die Winkel einschränken. Bsp. soll sich das Pendel nur zwischen -pi/2 und 0 Grad bewegen.
Wal gibts dafür eine ganz einfach Lösung, aber ich find nichts dazu.

Danke und liebe Grüße!
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Harald
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     Beitrag Verfasst am: 11.12.2017, 10:52     Titel:
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Hallo,

bei Integratoren gibt es die Option "Limit Output".

Wenn du den Second-Order Integrator verwendest, wird auch die Ableitung entsprechend angepasst.

Grüße,
Harald
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Starter92
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     Beitrag Verfasst am: 11.12.2017, 11:57     Titel:
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Hey! Danke für die schnelle Antwort. I
ch weiß, dass das hier das Simulink Forum ist, aber gibt es auch eine ähnlich einfache Lösung bei Matlab?
Ich hab versucht, alle Winkel > Grenzwert festzulegen, aber dann kommt nicht wirklich was bei raus..

Noch einmal vielen Dank Smile
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Harald
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     Beitrag Verfasst am: 11.12.2017, 12:28     Titel:
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Hallo,

wie löst du das System in MATLAB? Mit ode45? Dann könnte man es z.B. über Events versuchen ( odeset ).
Wenn du etwas versuchst, dann poste bitte deinen Code und beschreibe genau, inwiefern er nicht das gewünschte macht.

Grüße,
Harald
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Starter92
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     Beitrag Verfasst am: 11.12.2017, 13:32     Titel:
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Hallo Harald,

ja ich habe ode45 genutzt.
Der Teil sieht so aus.
Code:

options = odeset('RelTol',1e-06,'InitialStep',1 );           % Optionen/relative Toleranz
fprintf('Integration startet')

%Integrationsverfahren
[t,y]=ode45(@PendelF,tspan,y0,options,f_star,te);
fprintf('ok\n')
 


In einem weiteren Script möchte ich das durch Optimalsteuerung erreichen.

Code:
% ... nun eine etwas kompliziertere Zielfunktion
Jd1 = @(x) J1(x,par);  

% ... verwende nun altes ergebnis zu Jd0 als Startschaetzung:
xstart = x;


% Optimierung
x = fmincon(J,xstart,[],[],[],[],lb,ub,glg,options);
% J ist in dem Fall dafür da, den Steueraufwand zu minimieren

%Mein "Versuch" :
% for k = 1:length(x(1:par.Nq*(par.N+1)))
%     if x(k) < -pi/4
%         x(k) = -pi/4;
%     elseif x(k) > pi/2
%         x(k) = pi/2;
%     end
% end

 


Ich hab es so versucht, aber eigentlich möchte ich nicht einfach nur die Werte anpassen, sondern Grenzbestimmungen aufstellen.

Lieben Gruß
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