% Hubantrieb_dat.m Script-Datei % dynamisches Modell eines Hubantriebs % Göbel, 28.05.16 clear all % alle Parameter löschen % Modellparameter Mmax=5; % Nm Maximalmoment des Servomotors Jm=10; % kgcm^2 Massenträgheitsmoment Servomotor Jl=10; % Massenträgheitsmoment Schlittenmasse mx Jges=20; % Gesamtmassenträgheitsmoment bewegte Masse Km=1; % Nm/V Übertragungsbeiwert Servomotordynamik my=10; % kg Schlittenmasse u=5; % Übersetzungsverhältnis Tm=0.012; % Zeitkonstante Servomotordynamik Ts=0.012; % s Zeitkonstante Regelstrecke Tsim=18; % s Simulationszeit s=tf('s'); % Laplaceoperator % Reglereinstellungen Kpv=2.42; % U/rad Geschwindigkeitsregler Kpx=1; % 1/s Lageregler % Simulationsparameter definieren simulation_opt=simset('Solver','ode5'); % Simulation starten [x,y,t]=sim('Hubantrieb_mod',Tsim,simulation_opt); % Berechnung von Kpv Verstaerkungsfaktoren mittels Bode-Diagramm Gr=Kpv; Gr2=Kpx; Gs=(Km/((1+s*Tm)*(1+s*Ts))); Go2=Gr2*Gr*Gs; Gw=feedback(Go2,1); %w=logspace(-1,2,100000); %Prand=80; %[a,p,w]=bode(Go2,w); %[Kpv,Pr,wa,wp]=margin(a,p-Prand,w); %figure(1);margin(Gw);grid; title('Verschiebung von Go um Phasenrand von 80°'); % Simulationsergebnisse darstellen figure(1);step(Go2);grid on; %xlabel('t in s'); ylabel('x(t) in cm'); %title('Simulation Sollwertsprung Hubantrieb');