clear all clc Mmax=5 %Nm=kgm²/s² J=.01 %kgm² mx=110 %kg my=10 %kg r=.050 %radius treibrad in m d=0.1 %durchmesser treibrad in m k=1e6 %N/m Mr=.1 %Nm FR=10 %N p=3.14 u=5 % Übersetzungsverhältnis Tn=0.001 %sec Kpi=0.001 %sec dxm=1e-6 %Messauflösung Linearmaßstab 1ym dphim=5e-6 %rad Auflösung Motormesssystem Tsim=10 %sec Kpx=10 Kpx_v=.02 Tsoll = [0 0.999 1 2.999 3 5.999 6 8.999 Tsim]; % Zeitvektor für die Repeating Sequence Xsoll = [0 0 .01 .01 .01 .01 .02 .02 .02];% Sollpositionsvektor Ysoll = [0 0 0 0 10 10 10 10 10 ]; % Vektor der Vorschubgeschwindigkeit % Simulationsparameter definieren simulation_opt = simset('MaxRows',100000,'Solver','ode5','FixedStep',2e-4); % Simulation starten [t]=sim('Regelung2_einfach',Tsim,simulation_opt); % Simulationsergebnisse darstellen figure(1); %plot(t,SollPos,'k');hold on; grid on; plot(t,phi_Motor,'g');hold on; plot(t,pos_Schlitten,'b');hold on; grid on; xlabel('t in s'); ylabel('Position in m') title('Position')