function dx=model_2(t,x,p) u=fn_Vin(t); if (t>4) x(1)=0; end dx=[-p.R/p.L*x(1)-(p.km*p.kg)/p.L*x(3)+1/p.L*u x(3) (p.km)/(p.Jm*p.kg)*x(1)-p.ks/(p.Jm*p.kg^2)*x(2)... -(p.bs+p.b1)/(p.Jm*p.kg^2)*x(3)+p.ks/(p.Jm*p.kg^2)... *x(4)+p.bs/(p.Jm*p.kg^2)*x(5) x(5) p.ks/p.Jl*x(2)+p.bs/p.Jl*x(3)-p.ks/p.Jl*x(4)... -(p.bs+p.b2/p.Jl)*x(5)]; end