%Alle für die Simulationen und Berechnungen notwendigen Parameter
s=tf('s');
T=100;
Tc=0.25;
Td=0.25;
a=2.215;
b=1.72;
g=9.81;
k=5.72;
l=100;
m=40000;
p=10;
phi_c_soll=0.1745;
phi_d_soll=0;
phi_l_start=0;
phi_lp_start=0;
phi_slope=0;
sim_t=120;
phi_l_lim=10/180*pi;
J=m*k^2;
alph=m*g*a*b/(4*sqrt(l^2-(a/2)^2-(b/2)^2+a*b/2));
omega=sqrt(alph/(m*k^2))