function [ y, u_out ] = qc_skeleton( ) %QC_BELEG Dies stellt das Grundgerüst für die Lösung der 2. Belegaufgabe % mit dem Thema Numerik dar. % Bitte halten Sie sich an die zugehörige Aufgabenstellung und ergänzen % Sie entsprechend die vorliegende Matlab-Funktion. % % Ausgabewerte: % y ... 6xN Matrix mit den Systemzuständen zu jedem Zeitschritt in der % Form [3xN Position; 3xN Geschwindigkeit] % u_out ... 4xN Matrix mit den Ansteuerwerten für das QC-Modell mit % einer Freqzenz von 100 Hz h = 0.01; % Schrittweite t = 0:h:10; % Simulationszeit diskret mit 100 Hz freq_ctrl_v = 50; % Regelfrequenz für Geschwindigkeit freq_ctrl_p = 10; % Regelfrequenz für Position y0 = [0 0 0 0 0 0]; % Startwerte für Position und Geschwindigkeit u = [0 0 0 9.81]'; % Ansteuerwerte zu Beginn der Simulation Kp = 1; % Regelparameter für P-Anteil Ki = 0.1; % Regelparameter für I-Anteil p_soll = [1 2 0]'; % Vorgabewerte für die Positionsregelung % Ausgabewerte für Position / Geschwindigkeit initialisieren y = zeros(length(y0),length(t)); y(:,1) = y0; % Ausgabewerte für QC-Ansteuerwerte initialisieren u_out = zeros(4,length(t)); for i=2:length(t) % Positionsregler if mod(t(i-1),1/freq_ctrl_p) == 0 %... end % Geschwindigkeitsregler if mod(t(i-1),1/freq_ctrl_v) == 0 %... end % Simulationsschritt %... end % Plotten des Geschwindigkeitsverlaufes über die Zeit (Alle 3 Raumrichtungen in einem Diagramm) figure('Name','Velocity'); hold on; grid on; %... % Plotten des Positionsverlaufes über die Zeit (Alle 3 Raumrichtungen in einem Diagramm) figure('Name','Position'); hold on; grid on; %... end