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Beschleunigungssignal integrieren |
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| lbernhard |
Forum-Newbie
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Verfasst am: 22.05.2017, 15:32
Titel: Beschleunigungssignal integrieren
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Hallo Leute,
nach langem Suchen wende ich mich jetzt an euch.
Ich habe ein gemessenes Beschleunigungssignal das ich gerne integrieren möchte um die Geschwindigkeit zu erhalten.
Bisher bin ich nur auf trapz und cumtrapz gestoßen. Jedoch habe ich entweder nur einen Wert erhalten oder eine Gerade erhalten.
Parameter:
a=Beschleunigung
t=zeit
Normalerweise sollte es ja mit....
v=trapz(t,a) %a integriert nach t =>Geschwindigkeit v
funktionieren....
Jedoch bekomme ich mit
plot(t,v)
eine Gerade. 
Kann mir jemand einen Matlab Code sagen der mir das Integral liefert?
Im Anhang hab ich euch eine jpg mit dem Beschleunigungssignal angehängt.
Falls einer von euch mir da weiterhelfen kann, wäre ich sehr dankbar!
Grüße
Bernhard
| Beschreibung: |
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| Dateiname: |
Beschleunigungssignal.jpg |
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| AndyydnA |
Gast
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Verfasst am: 22.05.2017, 15:47
Titel:
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Da musst du schon etwas Code liefern, damit dir jemand sagen kann, wo dein Fehler im Code steckt. Am besten gleich den kompletten Code vom Einlesen der Beschlöeunigungsdaten (ggf. die ersten paar hunder samples) bit finalem plot
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| lbernhard |
Themenstarter
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Verfasst am: 22.05.2017, 15:59
Titel:
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Signale werden mittels nCode in MAT Dateien umgewandelt.
Diese haben das Format "struct"
Parametrisierung dieser Dateien geht wie folgt:
t=double(Dateiname(1).data);
a=double(Dateiname(17).data);
Die Daten haben...
2725119 samples
samplerate=1600
Dann wie bereits beschrieben...
v=trapz(t,a)
plot(t,v);
Im Anhang befinden sich die ersten 500 samples
Nützen dir diese Infos?
| Beschreibung: |
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Download |
| Dateiname: |
Messdaten.mat |
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| lbernhard |
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Verfasst am: 23.05.2017, 07:57
Titel:
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Sodale,
darüber schlafen hat wohl was gebracht.. 
Heut morgen hat es wunderbar geklappt.
Trotzdem vielen dank für die Hilfsbereitschaft.
Das nötige Skript hierzu hab ich trotzdem mal angehängt, falls ein dritter über dieses Thema stolpert.
| Beschreibung: |
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| Dateiname: |
Integration_Beschleunigungssignal.m |
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455 Bytes |
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| Beschreibung: |
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| Dateiname: |
a_und_t.mat |
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| Heber |
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Verfasst am: 23.05.2017, 10:02
Titel:
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Lade Die Daten mittels from Workspace in ein Simulink-Modell, integriere hier und schreibe die Daten wieder mit to Workspace in dein Workspace.
Das müsste eig sehr einfach gehen...
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| lbernhard |
Themenstarter
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Verfasst am: 24.05.2017, 08:04
Titel: Beschreibung des Sachverhalts
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Sodale,
ich hab jetzt nochmal zur genaueren Schilderung, mein gesamten Vorgehen aufgeführt. Nachfolgend ist mein verwendeter Matlab Code aufgeführt.
Die im Code aufgeführte "a_und_t.mat" Datei habe ich euch dem Anhang beigelegt. Die durch den Code erhaltenen Plots habe ich ebenfalls angehängt.
Problem hierbei ist, wie bereits genannt, dass ich sehr hohe Wege erhalte. Bei dem ursprünglichen Beschleunigungssignal sind an der Radaufnahme eines Fahrzeuges die Beschleunigungen der Federung gemessen worden. Gegen Ende soll mit diesem Beschleunigungssignal als grobe Näherung die gefahrene Fahrbahn abgebildet werden.
Warum ich das mache?
Ich möchte damit einen in Simulink aufgebauten 2-Massen-Schwinger validieren. Heißt ich will über das gemessene Beschleunigungssignal die Fahrbahn erhalten. Durch Einspeisen dieser Fahrbahn sollen am Ende die gemessenen Beschleunigungen durch den 2 Massen Schwinger wieder raus kommen.
Die Einbindung des integrierten Weges in das Simulink Modell ist ebenfalls noch ausstehend. Zwar habe ich hierbei schon erste Versuche durchgeführt, aber ein Problem nach dem anderen.
Ich hoffe mein Sachverhalt ist gut nachvollziehbar, und dass jemand einen Lösungsansatz hat.
Gruß Bernhard[/code]
| Beschreibung: |
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| Dateiname: |
Vertikalbewegung.jpg |
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| Beschreibung: |
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Geschwindigkeit.jpg |
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| Beschreibung: |
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Gemessene Beschleunigung.jpg |
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| Beschreibung: |
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| Dateiname: |
a_und_t.mat |
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| Harald |
Forum-Meister
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Verfasst am: 24.05.2017, 08:35
Titel:
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Hallo,
die Reihenfolge der Argumente von cumtrapz stimmt nicht.
Richtig wäre
und entsprechend für z.
Grüße,
Harald
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| lbernhard |
Themenstarter
Forum-Newbie
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Beiträge: 9
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Verfasst am: 24.05.2017, 08:44
Titel:
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Hallo Harald,
vielen Dank für die schnelle Antwort.
| Harald hat Folgendes geschrieben: |
die Reihenfolge der Argumente von cumtrapz stimmt nicht.
Richtig wäre
und entsprechend für z.
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Wenn ich das mache, bekomme ich eine zunehmende Geschwindigkeit als auch Auslenkung, die wiederum sehr hoch ist.
Die Plots und das Skript habe ich angehängt.
| Beschreibung: |
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Geschwindigkeit_Arg_vertauscht.jpg |
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| Beschreibung: |
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Vertikalbewegung_Arg_vertauscht.jpg |
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Integration_Beschleunigungssignal.m |
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| Harald |
Forum-Meister
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Verfasst am: 24.05.2017, 09:13
Titel:
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Hallo,
wenn du dir den Plot der Beschleunigung ansiehst, dann ist das am Anfang relativ konstant bei ca. 0.1, und schwingt auch danach um diesen Wert. Das spricht für eine linear ansteigende Geschwindigkeit.
Falls am Anfang keine Beschleunigung vorliegen sollte, ist vielleicht der Sensor nicht richtig kalibriert?
Übrigens: du schreibst erst, dass die Beschleunigung in g wäre, dann in m/s^2. Das passt nicht zusammen.
Grüße,
Harald
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| lbernhard |
Themenstarter
Forum-Newbie
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Beiträge: 9
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Verfasst am: 24.05.2017, 10:22
Titel:
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| Harald hat Folgendes geschrieben: |
Hallo,
wenn du dir den Plot der Beschleunigung ansiehst, dann ist das am Anfang relativ konstant bei ca. 0.1, und schwingt auch danach um diesen Wert. Das spricht für eine linear ansteigende Geschwindigkeit.
Falls am Anfang keine Beschleunigung vorliegen sollte, ist vielleicht der Sensor nicht richtig kalibriert?
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Durch Mittelung der ersten Werte, die um die Nulllage pendeln, habe ich einen Offset von 0.1087 berechnet. Jedoch gibt es bei den Ableitungen immer noch einen drift nach unten. Allerdings diesmal in die negative Richtung. Das bedeutet wohl, dass der Beschleunigungssensor über der aufgenommenen Zeit nicht um die Nulllage pendelt.
Daher liegst du wohl mit deiner Annahme richtig, dass der Sensor nicht richtig genullt worden ist. Gibt es eine andere Methodik, wie ich das Signal "ausrichten" kann?
| Harald hat Folgendes geschrieben: |
Übrigens: du schreibst erst, dass die Beschleunigung in g wäre, dann in m/s^2. Das passt nicht zusammen.
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Vielen Dank für den Hinweis. D.h. ich muss die Messdaten a*9,81m/s^2 nehmen. Durch das Multiplizieren habe ich den Offset erneut angepasst. Dabei hat sich nun ein Wert von 1.067 ergeben. Dennoch driften die Plots ab.
Die neuen Plots sind angehängt.
gruß Bernhard
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Vertkalbewegung_ohne_Offset_1,067.jpg |
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Geschwindigkeit_ohne_Offset_1,067.jpg |
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| Dateiname: |
Beschleunigung ohne Offset_1,067.jpg |
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Einstellungen und Berechtigungen
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