Flugdrohne, Serialport Datenverarbeitung -> Optimierung..

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Willa

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Verfasst am: 26.07.2009, 12:42 Titel: Flugdrohne, Serialport Datenverarbeitung -> Optimierung..

Hi!
Für meine Eigenbau Drohne möchte ich gerne die aktuelle Fluglaage grafisch darstellen. Ich stehe bei dieser Sache noch gaaaanz am Anfang. Die Drohne allerdings fliegt schon sehr gut.
Vielleicht erstmal ein Video vom aktuellen Stand:
- SIEHE Anhang

Der Quellcode dazu (erst das script welches ich manuell starte):

Code:

clc
clear
s = serial('COM5','BaudRate',115200);
fopen(s);
s.BytesAvailableFcnMode = 'terminator';
disp('Ready...')
s.BytesAvailableFcn = @empfangen3D;

figure;
[x,y] = meshgrid(-50:50:50,-50:50:50);
z=[1 1 1; 0 0.1 0; -1 0 0];
h=surface(x,y,z);
axis equal;
xlim([-50 50])
ylim([-50 50])
zlim([-50 50])
view(45,30)
setappdata(0,'h',h);

Funktion ohne Link?

Und hier das Callback, welches beim Empfang von seriellen Daten automatisch aufgerufen wird:

Code:

function empfangen3D (s, event)
h=getappdata(0,'h');
A=getappdata(0,'A');
B=getappdata(0,'B');
try
string=fscanf(s);
k = strfind(string, 'A');
fff = strfind(string, 'B');
if k==1
A=str2num(string(2:end));
k=0;
end
if fff==1
B=str2num(string(2:end));
fff=0;
end
z=[-A+B -A -A-B; 0+B 0 0-B; A+B A A-B];
catch
disp('error reading from serial...');
fclose(s)
end

setappdata (0,'A',A);
setappdata (0,'B',B);
try
set(h, 'zdata',z)
axis equal;
xlim([-50 50])
ylim([-50 50])
zlim([-50 50])
drawnow;
catch
fclose(s)
disp('...something went wrong or figure was closed.....')
end
end

Funktion ohne Link?

Meine Drohne sendet übrigens folgende Daten per RS232:
'A123' -> Nickwinkel
'B456' -> Rollwinkel

Und jetzt endlich meine Fragen....:
Im Moment wird die ganze Arbeit vom BytesAvailable - Callback erledigt. Ich denke, das ist nicht optimal. Denn das Callback soll ja eigentlich nur Daten aus dem Serialport holen. Wie kann ich die Arbeit auslagern? Ich bräuchte eine Funktion, die die ganze Zeit läuft (vielleicht mit 25Hz), die Daten aus dem BytesAvailable - Callback holt und einen surf plot malt. Aber wie geht soetwas...? "empfangen3D" müsste Bescheid sagen, wenn neue Daten da sind und jemand anderes müsste irgendwie diese Daten abholen....

Wäre sehr schön wenn ihr mir helfen könntet!

Viele Grüße,
William

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Willa

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Verfasst am: 27.07.2009, 21:20 Titel:

Keiner einen Vorschlag...? Dabei hab ich doch sogar einen Praxisbezug und bunte & bewegte Bilder angehängt..... Wink

Affenmann

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Verfasst am: 28.07.2009, 07:36 Titel:

Sorry,
kein Vorschlag, aber das ding ist ja hammercool!!!!! Shocked

Wie kommt man auf die idee sowas zu bauen??
Wie baut man sowas???

Auch haben will Cool

Willa

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Verfasst am: 28.07.2009, 08:28 Titel:

Hallo!
Feedback zum Copter ist natürlich auch schön Very Happy

. Ich bin Modellflieger und seit kurzem bastle ich ein bisschen mit Mikrocontrollern, und so ein Copter ist dann natürlich eine schicke Kombination.
Falls es dich interessiert, hier noch zwei Videos:
1. http://www.youtube.com/watch?v=VCKO3ku5cZg
2. SIEHE Anhang

Sowie diverse weitere auf meinem Youtube channel. Weitere Infos gibts im Roboternetz:
http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=412187#412187

Aber zurück zu meiner Frage...:
Vielleicht kann ich es auch etwas konkreter formulieren:
Ist es sinnvoll aus dem BytesAvailable Callback die empfangenen Daten per setappdata(0,...) zu speichern? Oder dauert das auch sehr lange? Dann würde ich quasi parallel ein anderes Skript ausführen, welches ca so aussieht:

Code:

while "figure1 nicht geschlossen"
z=getappdata(0,...);
set(handleFig1, 'zdata', z);
pause (0.04)
end

Funktion ohne Link?

Während dem Pause Befehl, werden da noch Daten vom seriellen Port abgeholt? Oder wird ganz Matlab komplett blockiert? Kann man einen Timer oder so benutzen?

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Willa

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Verfasst am: 28.07.2009, 20:46 Titel:

Ich hab ne Lösung gefunden (mit einem Timer wird das Bild gezeichnet). Ausserdem wurde das ganze noch etwas aufgehübscht:

Bild und Video siehe Anhang.

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