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inverse Kinematik/ Physikengine |
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| Bluesmaster |
Forum-Century
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Verfasst am: 29.07.2012, 20:14
Titel: inverse Kinematik/ Physikengine
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Hallo,
ich habe ein Problem, bei dem mir schon das stellen einer klaren
Frage schwer fällt.
Ich möchte einen einfache Robotersimulator schreiben.
Ich bräuchte irgend eine Bibliothek oder sonstige Lösung die mir die
inverse Kinematik eines beliebigen! Roboters berechnet also die Übersetzung
der ToolCenterPoint- Koordinaten in die Antriebskoordinaten.
Simulink fällt flach, da es sehr schnell gehen muss!
Spontan fielen mir Bulletengine und OpenDynamicsEngine ein.
Für die ODE gibt es sogar einen kleinen MatlabWrapper:
http://www.3me.tudelft.nl/index.php?id=4812&L=1
Aber der scheint nur direkte Kinematik zu beherrschen
(Vorgabe von Motormomenten/kräften) > resultierende Bewegung
Ich bräuchte es genau umgekehrt. Bewegungsvorgabe > Motormomente
Sind ja bestimmt einige mit technischem Hintergrund hier im Forum
deshalb hoffe ich sehr. Bin schon recht verzweifelt da ich schon
sehr lange Recherchiere. Auch Hinweise oder Stichworte würden
mir helfen. Vielen Dank schon mal an alle.
Gruß
Blues
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| vega1013 |
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Verfasst am: 30.07.2012, 12:32
Titel:
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Hallo Bluesmaster,
schau dir das folgende Skript mal an:
www.uni-magdeburg.de/ifme/zeitschrift_tm/1995_Heft2/Daemi.pdf
Ist es das was du suchst?
Ausserdem könnte ich dir noch folgendes pdf anbieten:
| Zitat: |
Wir werden statt dessen auf die weniger aufwendige Methode nach Lagrange
zur Herleitung der dynamischen Gleichungen vertrauen. Vorteil dieser Methode
ist es, dass nur die kinetischen und potentiellen Energien des Systems
berechnet werden m¨ussen. Sie ist also in der Regel sehr viel ezienter als
die Bestimmung aller Kr¨afte und Momente einschlielich der Coriolis- und
Zentrifugalkr¨afte und der durch die Aktoren (Motoren, Stellglieder) auf die
Robotergelenke wirkenden Kr¨afte.
Sind die Bewegungsgleichungen des Roboters dann einmal bekannt, so kann
auch das inverse Problem behandelt werden, n¨amlich die Regelung gezielter
Bewegungen. Das Problem der Regelung von Roboterbewegungen besteht im
wesentlichen darin, dass man diejenigen Kr¨afte/Momente bestimmt, die von
den Aktoren erzeugt werden m¨ussen, damit sich der Roboter auch tats¨achlich
entlang einer vorgegebenen Sollwert-Trajektorie bewegt. Falls wir also ein
korrektes dynamisches Modell f¨ur den Roboter hergeleitet haben, so k¨onnen
wir diese erforderlichen Schubkr¨afte (im translatorischen Fall) und Drehmomente
(im rotatorischen Fall) direkt aus dem Modell bestimmen.
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MfG
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| vega1013 |
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Verfasst am: 30.07.2012, 12:41
Titel:
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| Bluesmaster |
Themenstarter
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Verfasst am: 30.07.2012, 13:05
Titel:
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Hallo vega1013,
Danke für deine Hilfe 
Das Problem ist ein bisschen, dass ich vor einem dutzend Büchern
sitze die, die theoretischen Grundlagen erklären.
(unter anderem das aus Amazon)
Von dort hin zu robusten, universellen Algorithmen können es aber
Monate oder sogar Jahre sein. Das Problem müssen tausende von
Menschen vor mir gehab haben und ich hab wenig Zeit dafür speziell.
Das heist ich bräuchte eine bestehende opensource-Engine die nur
fragt:
- wie ist der Mechanismus aufgebaut
- welche Bewegung soll das Arbeitsorgan vollführen
und dann Motormomente, Körperlagen usw. zurückgibt. Ich brauche
es SEHR KONKRET, am besten wäre es falls jemand ganz KONKRET mit
so einer Engine in Matlab gearbeitet hat und Erfahrungen weitergeben kann
Gruß
Blues
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