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| omar82 |
Forum-Newbie
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Verfasst am: 12.06.2009, 11:15
Titel: RRT-Algorithmus
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Hallo,
kann jemand ein Beispiel-programm für dieses Algorithmus schreiben.
Das Algorithmus wird in diesem Form Beschrieben:
Die englische Bezeichnung RRT steht für Rapidly Exploring Random Tree. Es handelt sich hierbei um schnelle zufällige Suchbäume, von denen es verschiedene Variationen gibt, die alle auf der folgenden Basisvariante beruhen.
Beim Basis-RRT-Algorithmus wird im Initialisierungsschritt der Startpunkt S zur Wurzel des entstehenden Baumes.
Im ersten Schritt wird ein zufälliger Punkt R im K-Raum gewählt und dessen nächstgelegener Knoten N des Baumes gesucht.
Beim Schritt zwei wird der Knoten N um eine inkrementale Distanz in Richtung des Zufallspunktes R bewegt und auf seine Gültigkeit getestet. Wird kein Hindernis zwischen nächstengelegenem Knoten N und neuerstelltem Punkt K (folgt aus der Verschiebung des Knoten N) angetroffen, kann der Punkt K in den Baum eingehängt werden.
Die Schritte eins und zwei werden so lange wiederholt, bis auch der Zielpunkt in den Baum eingehängt werden kann.
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