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SimMechanics - Bewegungsvorgabe |
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| Forest |
Forum-Newbie
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Beiträge: 7
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Verfasst am: 20.10.2014, 16:50
Titel: SimMechanics - Bewegungsvorgabe
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Hallo,
ich arbeite nun seit 2 Monaten intensiv mit Matlab SimMechanics. Und bin dabei eine Roboterstruktur modellhaft zu simulieren. Es handelt sich um eine planare Deltakinematik. Ich würde gerne für meine Parameteroptimierung der Gliedlängen einen Bewegungskurve mit meinem unteren Gelenkpunkt ("Custom Joint") abfahren. Hierzu habe ich mir mit Hilfe von SolidWorks eine Spline erzeugt und die Bewegung in x- und z-Richtung gemessen.
Leider schaffe ich es nun nicht meinen Spline in Matlab mit Hilfe von z.B. Joint-Actuators "nachzufahren".
Ich habe mein bisheriges Modell euch einmal hochgeladen, mitsammt Simulationsmodell und Messwerten.
Ausgeführt werden muss die Datei "main".
Habt eine Idee wie man diese Problematik lösen kann? Die Bewegungsvorgabe über LookUp-Tabellen habe ich bei Revolute-Gelenke schon erfolgreich umgesetz. Nur wie gesagt funktioniert die x-z-Bewegung im Raum nicht!
Ich bin für jede Hilfe dankbar.
Viele Grüße,
Forest
| Beschreibung: |
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Download |
| Dateiname: |
Robotermodell.zip |
| Dateigröße: |
51.58 KB |
| Heruntergeladen: |
348 mal |
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