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Wie PID-Regler zwischen 2 verbundenen Fahrzeugen einfügen?
 

don_lemur
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Beiträge: 2
Anmeldedatum: 15.06.12
Wohnort: ---
Version: ---
     Beitrag Verfasst am: 15.06.2012, 15:48     Titel: Wie PID-Regler zwischen 2 verbundenen Fahrzeugen einfügen?
  Antworten mit Zitat      
Hi,
ich kenne mich mit MATLAB leider noch nicht so gut aus, deswegen ein wahrscheinlich simple Frage/Antwort...

Als Modell habe ich ein Auto, welches mit einem Anhänger mit einer Feder verbunden ist. Der Unterschied der Geschwindigkeiten v1 und v2 (zwischen Auto-v1 und Anhänger-v2) soll durch einen PID-Regler geregelt werden.
D.h. v2 soll, bspw., nach 5 Sekunden v1 erreichen und darf max. 3 "Überschneidungen" mit v1 haben, bis es sich darauf einpendelt.

Das Auto wird mit einer Kraft F vorne angeregt.
(Das System habe ich über Matrizen dargestellt und nicht über die Laplace-Transformation, weil diese für mich verständlcher sind.)

Nun komme ich nicht ganz klar, wie ich den Regler zwischen Auto und Anhänger einfügen soll. Genauer gesagt, wie der dazugehörige Code ausschaut.

Hier der Ausgangscode...
Code:
g = 9.81;                 % Erdbeschleunigung
    M1=1000;                  % Fahrzeugmasse in kg
    M2=1000;                   % Anhängermasse in kg
    k=10;                   % Federrate in N/m
    F=2600;                   % beschleunigende Kraft in N
    u=0.015;                 % Rollreibungszahl (trockener Asphalt)in s/m
   
   
A=[    0    1     0      0;  
 -k/M1  -u*g  k/M1    0;
    0    0     0      1;
  k/M2   0   -k/M2  -u*g];
B=[  0;
1/M1;  
  0;
  0];
C=[0 1 0 0];    %Graph v1
D=[0];
v1=ss(A,B,C,D)      
step (v1)

A=[    0    1     0      0;  
 -k/M1  -u*g  k/M1    0;
    0    0     0      1;
  k/M2   0   -k/M2  -u*g];
B=[  0;
1/M1;  
  0;
  0];
C=[0 0 0 1];    % Graph v2
D=[0];
v2=ss(A,B,C,D)      

step (v2)


Wäre super, wenn mir jemand helfen könnte!
Danke
don_lemur
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