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2 Messsignale zu einem Vektor zusammenfassen |
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| Otto48 |
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Verfasst am: 17.07.2014, 17:21
Titel: 2 Messsignale zu einem Vektor zusammenfassen
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Hallo,
folgende Aufgabenstellung:
2 Messgrößen, die aus Lego Mindstorm kommen, müssen zu einem Vektor ( 4 Komponenten) zusammengefügt werden.
Weg x : 1. Komponente
Winkel Theta: 3. Komponente
Komponenten 2 und 4 = 0
Dieser Vektor geht auf den Block Add2 . Der Minuseingang dieses Blocks ist einem Vektor ( Ausgang eines Beobachters belegt), siehe Anhang.
Hat jemand Erfahrung mit dieser Problemstellung?
Vielen Dank im voraus.
| Beschreibung: |
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| Dateiname: |
Regler_Beobachter.m |
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214 Bytes |
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| Beschreibung: |
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| Dateiname: |
LUEN_SIM_Lego.mdl |
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593 mal |
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| Harald |
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Verfasst am: 17.07.2014, 21:25
Titel:
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Hallo,
falls die Frage ist, wie du mehrere Signale zu einem Vektorsignal zusammenfassen kann: mux - Block (der ja auch im Modell verwendet wird).
falls das nicht die Frage ist: was ist denn nun die Frage?
Grüße,
Harald
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| Otto48 |
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Verfasst am: 18.07.2014, 08:32
Titel:
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Hallo Harald,
vielen Dank für die Antwort.
Die Zusammenfassung der Signale mit Mux führt zu Fehlermeldungen.
Deswegen wurde je Messgröße ein Gain Baustein mit K als Matrix gewählt, mit einer "1" an der gewünschten Stelle, die anderen Komponenten sind jeweils 0. Das scheint zu funktionieren.
Es tritt nun ein neues Problem ( = Fehlermeldung) auf: Die Stellgröße.
Der Gain Block K bildet den Zustandsregler mit 4 Komponenten, die nun auf eine skalare Größe zu addieren sind zur Ansteuerung des Motorbausteins.
Mit dem Add1 Baustein scheint das nicht zu funktionieren. Der Motorbaustein setzt eine Fehlermeldung ab ( 1x4 Vektor wird als Einsatzgröße gemeldet!)
Überlege , alternativ die Schaltung "analog" zu lösen , d.h. Lösung der Dgls, Beobachter und Zustandsregler komplett mit Simulink Einzelbausteinen.
Die rein digitale Simulation - ohne Lego Hardware funktioniert übrigens einwandfrei. (Inverses Pendel)
Vielleicht hast du eine Idee.
Nochmals dankde und Grüße
Otto
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| Harald |
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Verfasst am: 18.07.2014, 09:19
Titel:
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Hallo,
bitte die Original-Fehlermeldung kopieren, nicht übersetzen/interpretieren.
Zur Fehlerbehebung kann es helfen, unter "Display" die Anzeige der Datentypen und Dimensionen der Signale einzuschalten.
Grüße,
Harald
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| Otto48 |
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Verfasst am: 18.07.2014, 11:59
Titel:
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Hallo Harald,
anbei eine kopie der aktuellen Version im Status " Anzeige" mit Angaben zu den Dimensionen.
Gezeigt wird u.a. die Umwandlung der Eingangsmessgrößen x und Theta in Matrixform entsprechend des Zustandsvektors.
Zudem wurde versucht, dass Vektorausgangssignal über einen Demux + Add Block in ein skalares Signal für die Motoransteuerung umsetzen. Aber das funktiniert nicht.
Siehst du den Fehler in der Schaltung?
Danke und viele Grüße aus Frankfurt
Otto
| Beschreibung: |
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Schaltung mit Dimensionseinblendungen.PNG |
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| Harald |
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Verfasst am: 18.07.2014, 12:44
Titel:
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Hallo,
was ist denn nun die Fehlermeldung, die du bekommst? Wie gesagt:
| Zitat: |
| bitte die Original-Fehlermeldung kopieren, nicht übersetzen/interpretieren. |
Grüße,
Harald
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| Otto48 |
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Verfasst am: 18.07.2014, 18:32
Titel:
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Hallo Harald
anbei die Fehlermeldungen.
Der Lego Motorblock erwartet [1x1].
Die Frage: wie ist das Signal von [1x4] auf [1x1] umzusetzen ????
Gibt es eine Lösung hierfür.
Wir haben jetzt eine Vielzahl von Simulink Beschreibungen gegoogelt, aber keine Informationen zu diesem Thema gefunden.
Hast du eine Idee?
Ansonsten muss halt mit vielen Bausteinen gearbeitet werden
VIelen Dank und Grüße
Otto
| Beschreibung: |
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Fehler Meldungen 2 (1).PNG |
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| Beschreibung: |
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| Dateiname: |
Fehler Meldungen 1.PNG |
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| Harald |
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Verfasst am: 18.07.2014, 21:34
Titel:
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Hallo,
Idee: das Signal, das in den Lego-Block soll, extrahieren - z.B. mit Demux oder einem Selector?
Grüße,
Harald
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| Otto48 |
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Verfasst am: 18.07.2014, 22:22
Titel:
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Hallo Harald,
wir probieren das.
Wir melden uns
Vielen Dank für die schnelle Unterstützung
Viel Grüße
Otto
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| Otto48 |
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Verfasst am: 21.07.2014, 12:32
Titel:
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Hallo Harald,
leider gibt es auch bei Anwendung des Selectors Fehlermeldungen, siehe Anhänge.
HAst du noch Ratschlag?
Ansonsten wähle ich jetzt den diskreten Ansatz mit Einzelbausteinen in Simulink.
Vielen Dank und beste Grüße aus Frankfurt
Otto
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Fehler 2_Selector.PNG |
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| Beschreibung: |
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| Dateiname: |
Fehler 1_Selector.PNG |
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