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Bachelorarbeit -> Roboterarm

 

MaxMa
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Beiträge: 5
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Wohnort: ---
Version: ---
     Beitrag Verfasst am: 02.04.2018, 22:04     Titel: Bachelorarbeit -> Roboterarm
  Antworten mit Zitat      
Hallo zusammen,

ich beginne gerade mit meiner Bachelor. Teil davon ist einen kleinen Roboterarm anzusteuern. Dieser dient aber nur als mittel zum Zweck und ist nicht das dominierende Thema der Bachelorarbeit.

Aktueller Stand:
Ich habe den Roboterarm innerhalb ein paar Stunden per Xbox-Controller (Processing -> Arduino -> Roboterarm) ansteuern können. Allerdings ist keine Regelung hinterlegt und dadurch schwingt der Arm auf, beschleunigt zu stark und schwingt über. Rolling Eyes

Und jetzt kommt meine Problem: Shocked
Ich habe mir gedacht ich mach das einfach mit Matlab und Simulink und schon nach der ersten Google Eingabe wurde mir klar "Das Thema erschlägt mich". Es gibt so viele Infos, Software Packete, usw, dass ich nicht weiß wo ich anfangen soll...

Meine Frage:
Könnt Ihr mir bitte sagen auf welche Stichworte ich mich konzentrieren soll?
Gibt es eventuell bereits fertige Sketche (Copy - Paste)? Idea

Meine Anforderungen:
Der Roboterarm soll per Xbox-Playstation Controller (der am PC hängt) an bestimmte Positionen gefahren werden. Per Tastendruck soll die aktuelle Position gespeichert werden. Anschließend soll der Roboter selbständig diese Positionen in "maximaler" Geschwindigkeit anfahren ohne dabei über zu schwingen (Die Regler kann ich selbst mit ausreichender Genauigkeit entwerfen).
Der Roboter wird nicht mit Gewicht belastet, lediglich mit seinem eigenen. Er muss nur Positionen anfahren.

Mein Setup: Very Happy
-2x Roboter: Einer mit Schrittmotoren der andere mit Servo's (kann mir einen von beiden aussuchen
- Arduino Uno
- Math Work Student Licence (soweit ich weiß beinhaltet die alles gängige Matlab, Simulink,..)


Würde mich über Ratschläge freuen die mir den Einstieg erleichtern! Wink
Vielen Dank!
Gruß Max
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