Mein MATLAB Forum - goMatlab.de

Mein MATLAB Forum

 
Gast > Registrieren       Autologin?   

Bücher:

MATLAB und Simulink in Signalverarbeitung und Kommunikations

Studierende:
weitere Angebote

Partner:


Vermarktungspartner


Forum
      Option
[Erweitert]
  • Diese Seite per Mail weiterempfehlen
     


Gehe zu:  
Neues Thema eröffnen Neue Antwort erstellen

Beschleunigungsstrecke - Beobachter

 

1lc
Forum-Newbie

Forum-Newbie


Beiträge: 2
Anmeldedatum: 21.08.18
Wohnort: ---
Version: ---
     Beitrag Verfasst am: 21.08.2018, 16:36     Titel: Beschleunigungsstrecke - Beobachter
  Antworten mit Zitat      
Hallo,
Ich habe eine Frage über eine (eigentlich) sehr einfache Streckenregelung.

Und zwar wird eine Masse "m" betrachtet die über eine Kraft "F" beschleunigt werden kann. "s" bezeichnet die Auslenkung aus der Ruhelage (horizontal).

Die Differentialgleichung dazu lautet ja:
m \ddot{s} = F.

Die Beschleunigung \ddot{s} wird über einen Beschleunigungssensor gemessen.

Mein Vorhaben: Einen Zustandsregler dafür auslegen. (Ein Beobachter wird benötigt)
Das Problem: Beim Aufstellen des Zustandsraum's ist das System nicht beobachtbar.

Beispiel:
x_1=s
x_2=\dot{s}

Dann ist die Zustandsraumdarstellung mit u=F als Eingang und der Beschleunigung y=\ddot{s}
\underline{\dot{x}} = \underline{A}\underline{x} + \underline{b}u
y=\underline{c}^T\underline{x} + du

mit
A=\begin{bmatrix}
<br />
0 & 1\\ 
<br />
0 & 0
<br />
\end{bmatrix} ;\underline{b} = \begin{bmatrix}
<br />
0\\\frac{1}{m} 
<br />

<br />
\end{bmatrix};\underline{c}^T=\begin{bmatrix}
<br />
0 &0 
<br />
\end{bmatrix};d= \frac{1}{m}

Und somit ist das System in dieser Darstellung nicht beobachtbar, sprich mit der messbaren Größe y auch nicht regelbar, da die Zustandsgrößen nicht geschätzt werden können.
Wie löst man so ein Problem? Andere Zustandsraumdarstellungen habe Ich auch schon versucht mit F als Zustandsgröße.
Private Nachricht senden Benutzer-Profile anzeigen


Erano1
Forum-Fortgeschrittener

Forum-Fortgeschrittener


Beiträge: 59
Anmeldedatum: 26.04.16
Wohnort: ---
Version: ---
     Beitrag Verfasst am: 22.08.2018, 07:36     Titel:
  Antworten mit Zitat      
Hallo 1lc,

wenn du die Beschleunigung messen kannst, wieso ermittelst du dir nicht einfach durch integrieren die beiden Zustände? Schwieriger ist es aus dem Ort die Geschw. und Beschl. zu bekommen, aber integrieren durch einfache Integratorblöcke (falls in Simulink implementiert) sollten dein Problem schon lösen.

VG, Erano1
Private Nachricht senden Benutzer-Profile anzeigen
 
1lc
Themenstarter

Forum-Newbie

Forum-Newbie


Beiträge: 2
Anmeldedatum: 21.08.18
Wohnort: ---
Version: ---
     Beitrag Verfasst am: 22.08.2018, 08:53     Titel:
  Antworten mit Zitat      
Hallo, habe Ich auch schon überlegt. Uns wurde immer nur gesagt, dass man nur vollständig steuerbare und beobachtbare Systeme regeln sollte, andernfalls hätte man nicht genau genug modelliert. Deswegen die Frage. Aber wenn das geht dann versuch Ich's mal.
Private Nachricht senden Benutzer-Profile anzeigen
 
Erano1
Forum-Fortgeschrittener

Forum-Fortgeschrittener


Beiträge: 59
Anmeldedatum: 26.04.16
Wohnort: ---
Version: ---
     Beitrag Verfasst am: 22.08.2018, 08:57     Titel:
  Antworten mit Zitat      
Gut, der Doppelintegrator wie du ihn hast ist schon ein sehr einfaches Modell, zwar nicht beobachtbar, aber dennoch vollständig erreichbar bzw. steuerbar.
Private Nachricht senden Benutzer-Profile anzeigen
 
Neues Thema eröffnen Neue Antwort erstellen



Einstellungen und Berechtigungen
Beiträge der letzten Zeit anzeigen:

Du kannst Beiträge in dieses Forum schreiben.
Du kannst auf Beiträge in diesem Forum antworten.
Du kannst deine Beiträge in diesem Forum nicht bearbeiten.
Du kannst deine Beiträge in diesem Forum nicht löschen.
Du kannst an Umfragen in diesem Forum nicht mitmachen.
Du kannst Dateien in diesem Forum posten
Du kannst Dateien in diesem Forum herunterladen
.


goMatlab ist ein Teil des goForen-Labels
goForen.de goMATLAB.de goLaTeX.de


 Impressum  | Nutzungsbedingungen  | Datenschutz  | Werbung/Mediadaten | Studentenversion | FAQ | goMatlab RSS Button RSS


Copyright © 2007 - 2021 goMatlab.de | Dies ist keine offizielle Website der Firma The Mathworks
Partner: LabVIEWforum.de

MATLAB, Simulink, Stateflow, Handle Graphics, Real-Time Workshop, SimBiology, SimHydraulics, SimEvents, and xPC TargetBox are registered trademarks and The MathWorks, the L-shaped membrane logo, and Embedded MATLAB are trademarks of The MathWorks, Inc.