Verfasst am: 17.09.2020, 12:06
Titel: Cube rotieren mit Rotationsmatrix
Hallo zusammen,
ich würde gerne einen Quader rotieren lassen. Die Daten stammen aus einer IMU-Aufzeichnung, die mit Quaternionen aufgenommen wurde. Diese habe ich in eine Rotationsmatrix umgewandelt und hoffe dadurch die Rotation des Körpers darstellen und erstmal visuell analysieren zu können.
Bisher habe ich den folgenden Code, der alles umwandelt und den Quader erstellt. Allerdings weiß ich leider nicht wie ich die Rotationsmatrizen R einfügen kann und habe deswegen erstmal eine beliebige.
Hat da jemand einen Tipp oder eine bessere Alternative, um vielleicht die Quaternionen direkt zu nutzen? Ich komme da leider nicht weiter...
Den ersten Teil zum Einlesen der Datei habe ich hier der Übersicht halber weg gelassen, da es sich nur um den folgenden Codeteil geht.
Code:
% quat = quaternion(w,x,y,z);
A = compact(quat); % als Nx4 Matrix
%% Rotationsmatrizen bilden
R = quat2rotm(quat); % diese Rotationsmatrizen sollen den Quader rotieren lassen
% Cube bilden
X = [0, 5, 5, 0 0, 5, 5, 0 0, 0, 0, 0 0, 5, 5, 0 5, 5, 5, 5 5, 5, 0, 0] ;
Y = [0, 0, 2, 2 0, 0, 2, 2 0, 0, 2, 2 0, 0, 0, 0 0, 2, 2, 0 2, 2, 2, 2] ;
Z = [0, 0, 0, 0 1, 1, 1, 1 0, 1, 1, 0 0, 0, 1, 1 0, 0, 1, 1 0, 1, 1, 0] ;
C = {'blue' ;'red' ; 'green' ; 'yellow' ; 'magenta' ; 'cyan'};
figure hold on
for i = 1:6 patch(X(i,:), Y(i,:), Z(i,:),C{i}) ; % creates the polygons in 3-D coordinates using X, Y, and Z. To view the polygons in a 3-D view, use the view(3) command. C determines the polygon colors. end axis square
view(3) xlim([-55]) ylim([-55]) zlim([-55])% until here it works like I want to
% Cube rotieren for i = 1:length(t)
R = [100 ;0cos(t(i)) -sin(t(i)) ; 0sin(t(i))cos(t(i))] ; % Here should be the rotation matrix R from above
T = [X(:) Y(:) Z(:)]*R ;
Xi = reshape(T(:,1),[],4) ;
Yi = reshape(T(:,2),[],4) ;
Zi = reshape(T(:,3),[],4) ;
figure(1) hold on
for j = 1:6 patch(Xi(j,:), Yi(j,:), Zi(j,:),C{j}) ;
end axis square
view(3) xlim([-55]) ylim([-55]) zlim([-55]) drawnow hold off
clf
eine bessere Alternative, um vielleicht die Quaternionen direkt zu nutzen?
Ich kenne mich mit Quaternionen nicht wirklich aus und weiß daher nicht, wie so eine "direkte Nutzung" aussehen würde.
Grüße,
Harald
_________________
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4.) Go mad, your problem is unsolvable ;)
Danke für die schnelle Antwort! Das war die Rätsels Lösung.
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