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Ergebnisse einer for schleife beibehalten!
 

chabatta

Gast

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     Beitrag Verfasst am: 31.05.2011, 21:37     Titel: Ergebnisse einer for schleife beibehalten!
  Antworten mit Zitat      
Hallo zusammen,

mein Problem beteht darin die Ergebnisse T aus den 6 Schritten der Schleife in Variablen oder einer Matrix abzulegen, um später damit weiter zu rechnen. Kann mir da einer einen Tip geben?
Code:

clear all
q=[0 0 0 0 0 0] %Ausgangswinkel
omega=[0 q(:,2)-90 0 0 0 0]
alpha=[-90 0 90 -90 90 180]
a=[100 840 0 0 0 0]
d=[615 0 0 -755 0 -85]

for i=1:1:6    
   rot1=[cos(omega(:,i)) -sin(omega(:,i)) 0 0; sin(omega(:,i)) cos(omega(:,i)) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]
   trans1=[1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 d(:,i);0 0 0 1]
   rot2=[1 0 0 a(:,i);0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]
   trans2=[1 0 0 0;0 cos(alpha(:,i)) -sin(alpha(:,i)) 0; 0 sin(alpha(:,i)) cos(alpha(:,i)) 0;0 0 0 1]
   T=rot1*trans1*rot2*trans2
   end
 

Danke!
Edit by _Peter_:Bitte Codeumgebung verwenden.Danke.


mawi
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     Beitrag Verfasst am: 31.05.2011, 22:01     Titel:
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Guten Abend

Wenn ich das richtig verstanden habe ist das einfach.

Ich persönlich würde die einzelnen Vektoren von T in ein cell array speichern.



Code:

for i=1:1:6
rot1=[cos(omega(:,i)) -sin(omega(:,i)) 0 0; sin(omega(:,i)) cos(omega(:,i)) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]
trans1=[1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 d(:,i);0 0 0 1]
rot2=[1 0 0 a(:,i);0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]
trans2=[1 0 0 0;0 cos(alpha(:,i)) -sin(alpha(:,i)) 0; 0 sin(alpha(:,i)) cos(alpha(:,i)) 0;0 0 0 1]

T(i,1)={rot1*trans1*rot2*trans2};
end
 


oder eben T(1,i), je nachdem ob es ein Zeilen oder Spaltenarray sein soll.
Hoffe das hilft dir weiter.
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chabatta

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     Beitrag Verfasst am: 01.06.2011, 12:54     Titel:
  Antworten mit Zitat      
Das sieht schonmal super aus, jetzt will ich nach der Schleife auf die einzelnen zeilen des Arreys zugreifen und diese miteinander multiplizieren. Ist das so möglich?
 
Jan S
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     Beitrag Verfasst am: 01.06.2011, 13:38     Titel:
  Antworten mit Zitat      
Hallo chabatta,

Ja, Du kannst auf die einzelnen Zeilen zugreifen - ganz genauso, wie Du sie auch erstellt hast.
Da dies sehr grundlegende Fragen sind, empfehle ich die "Getting Started"-Kapitel in der Dokumentation zu lesen.

Gruß, Jan
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mawi
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     Beitrag Verfasst am: 01.06.2011, 13:42     Titel:
  Antworten mit Zitat      
Klar geht das.

Wenn du vorher schon weisst wie viele Ergebnisse du bekommst und sich das nicht ändert kannst du einfach mutliplizieren.

Code:

result = T{1,1}.*T{2,1}.*T{3,1}.*....
 


Wenn es Variabel sein soll würde ich es wieder mit einer for-Schleife machen (oder du kannst es in die bestehende mit einsetzen)

Code:

for i=1:length(T(:,1))
    if ~exist('temp','var');
        temp = T{i,1};
    else
        temp = T{i,1}.*temp;
    end
end
result = temp;
clear temp;
 


Hier wird bei jedem Schleifendurchlauf ein weiteres array mit der hilfsvariable temp multipliziert
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chabatta

Gast

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     Beitrag Verfasst am: 01.06.2011, 15:09     Titel:
  Antworten mit Zitat      
Danke für die schnelle und super Hilfe. Ich habe es jetzt so gelöst.

Code:

clear all
q=[0 0 0 0 0 0] %Ausgangswinkel
omega=[0 q(:,2)-pi/2 0 0 0 0]
alpha=[-pi/2 0 pi/2 -pi/2 pi/2 2*pi]
a=[100 840 0 0 0 0]
d=[615 0 0 -755 0 -85]

for i=1:1:6
rot1=[cos(omega(:,i)) -sin(omega(:,i)) 0 0; sin(omega(:,i)) cos(omega(:,i)) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]
trans1=[1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 d(:,i);0 0 0 1]
trans2=[1 0 0 a(:,i);0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]
rot2=[1 0 0 0;0 cos(alpha(:,i)) -sin(alpha(:,i)) 0; 0 sin(alpha(:,i)) cos(alpha(:,i)) 0;0 0 0 1]
T(i,1)={rot1*trans1*trans2*rot2}
end

[achse1,achse2,achse3,achse4,achse5,achse6]=T{:,1}

ergebnis=achse1*achse2*achse3*achse4*achse5*achse6

 

Funktioniert perfekt!
 
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