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Explicit MPC - MPC-Toolbox

 

Kouzkovy
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     Beitrag Verfasst am: 18.05.2016, 08:58     Titel: Explicit MPC - MPC-Toolbox
  Antworten mit Zitat      
Hi,

ich bin momentan dabei eine Modell-Simulation mithilfe von explicit MPC zu optimieren/regeln. Nur habe ich ein Problem mit dem Input der 'Measured Disturbance'. Hier mal mein Vorgehen:

Code:

%A,B,C,D gegeben. Mit Zwei Inputs, einem Output und fünf States.

%Diskretes StateSpaceModel erzgeugen:

Ts = 0.1; Tstop = 10;
sys =  ss(A,B,C,D,Ts);

Tf = Tstop/Ts;
r = zeros(Tf,1);                % Reference signal
vD = 5/180*pi * ones(Tf,1);     % measured disturbance Signal als Vektor über die gesamte Zeit...

sys = setmpcsignals(sys,'MV',[2],'MD',[1]);

MV = struct('Min',{-1},'Max',{1},'ScaleFactor',{20});
OV = struct('Min',{-Inf,-Inf,-Inf,-Inf,-Inf},'Max',{Inf,Inf,Inf,Inf,Inf},'ScaleFactor',{10});
Weights = struct('MV',[10],'MVRate',[10],'OV',[6 4 10 10 10]);
DV = struct('ScaleFactor',{100},'Name',{'u1'})
p = 10;
m = 5;

mpcobj = mpc(sys, Ts, p, m,Weights,MV,OV,DV);

range = generateExplicitRange(mpcobj)
range.State.Min = -0.5;
range.State.Max = 0.5;
range.Reference.Min = [-0.5];
range.Reference.Max = [0.5];

range.ManipulatedVariable.Min =  [MV(1).Min ] - 1;
range.ManipulatedVariable.Max =[MV(1).Max] + 1;
mpcobjExplicit = generateExplicitMPC(mpcobj, range);
display(mpcobjExplicit);

mpcobjExplicitSimplified = simplify(mpcobjExplicit, 'exact');
display(mpcobjExplicitSimplified);

YY = zeros(Tf,1);
UU = vD;

xsys = [0;0;0;0;0]; % Initial States
xmpcExp = mpcstate(mpcobjExplicitSimplified)

for t = 0:Tf
ysys = sys.C * xsys;

u = mpcmoveExplicit(mpcobjExplicitSimplified,xmpcExp,ysys,r,vD)
 YY(t+1,:) = ysys';
    UU(t+1) = u;
    xsys = sys.A*xsys + sys.B * u;
   
 


An sich will ich nur das System mit einem initialiseirten Input füttern, sodass das Measured Disturbance einen Wert ungleich Null hat. quasi: u= [5/180 *pi; 0]. die States sollen mit Null initialisiert werden. Genauso auch der Output. Jedoch zeigt mir matlab immer einen Fehler bei mpcmoveExplicit an, wenn ein Wert für v (vD) angegeben wird.
Würde mich sehr über Hilfe freuen.
Ich arbeite momentan noch mit 2014b.

Gruß,
Tim
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Jan S
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Version: 2009a, 2016b
     Beitrag Verfasst am: 18.05.2016, 12:47     Titel: Re: Explicit MPC - MPC-Toolbox
  Antworten mit Zitat      
Hallo Kouzkovy,

Bist Du sicher, dass dies ein Programmierauftrag ist, für dessen Lösung Du Geld anbietest?
Wenn Du eine Fehlermedlung angezeigt bekommst, poste eine vollständige Kopie davon.

Viele Grüße, Jan
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Kouzkovy
Themenstarter

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Beiträge: 31
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     Beitrag Verfasst am: 18.05.2016, 12:58     Titel:
  Antworten mit Zitat      
hm, ne. das war an sich nicht meine Absicht. Wie kann ich das umändern?

an sich besteht das StateSpace aus:

Code:

A = [ 0 0 0 1 0;
0 0 0 0 1;
0.5 0 1.5 -0.5 -1;
0.05 0 -5 1 0.5;
-1 0 1 0.5 0.5]

B = [ 0 0;
0 0;
0.5 -0.5;
1.5 2;
-1 0.5]

C = eye(5)
D = [0 0;0 0;0 0;0 0;0 0]


 

und dann den rest von eben.
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