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Extended Kalman Filter

 

Lars_1991
Forum-Fortgeschrittener

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Beiträge: 62
Anmeldedatum: 04.11.19
Wohnort: ---
Version: ---
     Beitrag Verfasst am: 05.11.2019, 09:55     Titel: Extended Kalman Filter
  Antworten mit Zitat      
Hallo liebes Matlab Forum,

ich möchte einen EKF Filter zur Zustandsschätzung eines Fahrzeugs bestimmen.
Mein Zustandsvektor beinhaltet 5 Größen:
x: (GPS X, GPS Y, Kurswinkel, Geschwindigkeit v, Drehrate)

Ich habe die Gleichungen des Filters bereits in einen Code geschrieben, sowie die Matrizen mit Werten ausgefüllt.

Code:
for k = 1:N
    % Vorhersage Zustand und Fehlerkovarianz
    x_p = J_D_A_Kurve(s) * x_k-1
    P_p = D_A_Kurve(s) * P_k-1*(D_A_Kurve(s))' + Q
    % Berechnung Kalman Gain
    S = H(s)*P_p*(H(s))' + R_1
    K = P_p*(H(s))' / S
    % Berechnung der Schätzung
    x_e = x_p + K*(z_L - H(s)*x_p)
    % Berechnung der nächsten Fehlerkovarianz
    P_k = P_p - K * H(s)*P_p
end


Ich habe mir auch schon Messwerte generiert, die ich passend zu jedem Filterschritt einspeisen würde.

Code:
% Heading verrauschen
z_phi = T_e_phi_Grad + noise_phi

% X Koordinate verrauschen
z_X = T_e_X + noise_X

% Y Koordinate verrauschen
z_Y = T_e_Y + noise_Y

% Geschwindigkeit v verrauschen
z_v_1 = v_e_1 + noise_v
 




Hinzu kommt,dass ich gern jeden Wert des Zustandsvektors, den der EKF berechnet speichern möchte.

Kann mir bitte jemand helfen?

Liebe Grüße
Lars
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