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For Schleife
 

Stefanie
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Beiträge: 1
Anmeldedatum: 23.05.10
Wohnort: ---
Version: ---
     Beitrag Verfasst am: 23.05.2010, 17:58     Titel: For Schleife
  Antworten mit Zitat      
Liebes Forum!

Ich sitze seit Tagen an einer Schleife... Ich benutze Matlab, um eine Roboterbahn zu interpolieren und bin nicht so fit in matlab.

Folgendes soll passieren:

Zu Beginn ist t=0, v0 und s0 auch. Es geht darum, dass der Roboter von einem Punkt zum anderen fährt. Er beschleunigt, fährt dann mit konstanter Geschwindigkeit und bremst dann wieder ab, wobei beschleunigen und bremsen gleich sind.

Die interpolierten Zeiten und Beschleunigungen hole ich aus einer anderen Funktion als Vektoren tx und ax. Sie bestehen aus 3 Elemten, jeweils Beschleunigung, Konstante Geschwindigkeit und Bremsen.

Den Interpolationstakt t_ipo hole ich aus aus einer anderen Funktion. Er ist in dem Fall 0.5. Alle 0.5 Sekunden soll mir die For-Schleife aktuelle Werte für s (Weg), a (Beschleunigung), v(Geschw.) und Zeit in je einen Vektor schreiben. Klingt leicht, ich verzweifle aber....

Ach ja: je nachdem, ob der Roboter sich in der Beschleunigungs-, Konstant- oder Bremsphase befindet, hat die Beschleunigung a einen anderen Wert. Er beschleunigt von 0 bis ta_ipo, fährt dann konstant bis tc_ipo vorbei ist und bremst dann bis td_ipo vorbei ist.

s0 und v0 ändern sich mit jedem durchgang. sie sind anfangs null und dann haben sie immer den wert des vorigen durchganges.

hier der code:
Code:

ta_ipo=tx(1);  
tc_ipo=tx(2);
td_ipo=tx(3);
tg=ta_ipo +tc_ipo+td_ipo;
%t=0;    %am anfang muss t null sein
v0=0;   %am anfang steht der robi
s0=0;   %startpunkt
a1=ax(1);
a2=ax(2);
a3=ax(3);
index=1;


for t=0:t_ipo:tg %Anfangswert:Schrittweite:Endwert
   
    if t<ta_ipo %Beschleunigungszeitraum
       a=a1;
    elseif ta_ipo<t<tc_ipo+ta_ipo %Zeitraum mit konstanter Geschwindigkeit
            a=a2;
    elseif tc_ipo+ta_ipo<t; %Bremszeitraum
            a=-a3;
       
    end
   v(index)=v0+a*t;
   v0=v(index);
   
    s=s0+v0*t+a/2*t^2;
   
    s0=s;
   
    a(index)=a;
    t(index)=t;
    index=index+1;
   
end
 

LG
Stefanie

\edit by steve: Bitte IMMER die Code-Umgebung verwenden!!! Danke!
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