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for-Schleife verbessern

 

Sirod
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     Beitrag Verfasst am: 21.02.2008, 17:02     Titel: for-Schleife verbessern
  Antworten mit Zitat      
Hallo!

Wie kann ich folgende for-Schleife verkürzen bzw. vektorisieren oder einfach besser schreiben?
Es kann in meinem Programm auch vorkommen, dass ich q1 bis q10 brauche, dann müsste ich ja 10 for-Schleifen da rein schreiben..
Geht das auch besser?

Code:
fid = fopen('PWModell11.txt','wt');
n=10;
q1=linspace(R.qmin{1},R.qmax{1},2*n);
q2=linspace(R.qmin{2},R.qmax{2},n);
q3=linspace(R.qmin{3},R.qmax{3},n);
q4=linspace(R.qmin{4},R.qmax{4},n);
% % zweiter Aufruf der DKT
for i=1:length(q1)
    for j = 1:length(q2)
        for k = 1:length(q3)
            for l=1:length(q4)
   
                 [R] = DKT(0,R,[q1(i);q2(j);q3(k);q4(l)],w,eps);
                 fprintf(fid,'%12.8f %12.8f %12.8f\n',[R.R{4}]');
            end
        end
    end
end


Danke!
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Titus
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     Beitrag Verfasst am: 21.02.2008, 17:08     Titel:
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Hallo,

die vielen Schleifen lassen sich durch den Aufruf von ndgrid umgehen. Dann brauch nur noch eine (entsprechend lange) Schleife durchlaufen werden.
Für den fprintf-Befehl bietet sich folgendes an:
Code:
fprintf(fid, repmat('%12f ', 1, 4), [R.R{4}]);
 

wobei die 4 in Repmat die Anzahl q's ist.

Titus
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Sirod
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     Beitrag Verfasst am: 21.02.2008, 17:31     Titel:
  Antworten mit Zitat      
Hallo Titus,

Danke für die Hilfe! Könntest du mir den ndgrid-Befehl näher beschreiben, irgendwie komm ich damit nicht klar.
Ich habs jetzt so probiert:
Code:

n=10
q1=linspace(R.qmin{1},R.qmax{1},n);
q2=linspace(R.qmin{2},R.qmax{2},n);
q3=linspace(R.qmin{3},R.qmax{3},n);
q4=linspace(R.qmin{4},R.qmax{4},n);
q = ndgrid(q1,q2,q3,q4);

Die Frage ist jetzt, wie ich da die Schleife durchlaufen lassen soll?
q besteht jetzt aus 1000 10x10 matritzen, wenn ich das richtig verstehe?!
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Titus
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Beiträge: 871
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     Beitrag Verfasst am: 21.02.2008, 17:47     Titel:
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Hallo,

nicht ganz, das q ist eine 4D-Matrix der Dimension 10x10x10x10. Aber Du könntest folgendes machen: Lass Dir alle 4 Matrizen zurückgeben (ist wohl was speicheraufwändiger, falls es nicht bei 10 bleiben soll):
Code:
[Q1,Q2,Q3,Q4] = ndgrid(q1,q2,q3,q4);
for i=1:numel(Q1)
  q1 = Q1(i);
  q2 = Q2(i);
  q3 = Q3(i);
  q4 = Q4(i);
  % ruf Funktion mit q1, q2, q3, q4 auf
end
 


Titus
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Sirod
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     Beitrag Verfasst am: 21.02.2008, 18:05     Titel:
  Antworten mit Zitat      
bei 10 q's bekomm ich diese Fehlermeldung:

??? Error using ==> ones
Maximum variable size allowed by the program is exceeded.

Error in ==> ndgrid at 47
x = reshape(x(:,ones(1,prod(s))),[length(x) s]); % Expand x

Question
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Titus
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     Beitrag Verfasst am: 21.02.2008, 18:11     Titel:
  Antworten mit Zitat      
Das erinnert mich an einen Vortrag mit dem Titel "Der Fluch der hohen Dimension" oder so ähnlich.
Bei 10 q's und alle haben 10 Einträge, kommst Du auf 10^10 Elemente (die unter Brüdern etwa 75GB Speicher einnehmen würden). Geschweige denn, dass per Konstruktion Du 10 Stück davon bräuchtest...

Titus
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Sirod
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     Beitrag Verfasst am: 21.02.2008, 18:22     Titel:
  Antworten mit Zitat      
oh ja.. 10^10 ist ziemlich viel..

Also das Problem ist, dass ich für einen Industrieroboter mit z.B. 10 Gelenken so viele verschiedene Konfiguratinen (also Gelenkeinstellungen) wie möglich abfahren will und dann schauen will, wo der Greifer (bzw. der Endpunkt) der Kette überall hinkommt. Besser gesagt, ich will überprüfen, welche Punkte im Arbeitsraum des Industrieroboters mit mehreren verschiedenen Konfigurationen angefahren werden können. Also z.B. Punkt [x;y;z] kann mit 50 verschiedenen Konfigurationen angefahren werden.
Das läuft über eine Direkte Koordinatentransformation (DKT). Die DKT ist auch schon sehr rechenaufwendig.
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