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Gleichwertigkeit verschiedener Regelungsansätze |
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| EliteTUM |
Forum-Fortgeschrittener
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Verfasst am: 14.05.2012, 16:25
Titel: Gleichwertigkeit verschiedener Regelungsansätze
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Hi Leute,
ich habe eine kurze, allgemeine Frage zu Regelungsansätzen. Ich versuche nicht zu sehr unnötigt ins Detail zu gehen 
Angenommen ich habe ein einfaches Feder-Masse-Dämpfer-System wie hier:
Als Stellgröße kann ich eine zusätzliche Kraft in positive und negative Bewegungsrichtung aufschalten ("vollaktiv"). Weiter angenommen, ich hätte 3 Regelungsansätze vorausgewählt:
1. "Dämpferregelung": meine aktive Stellkraft ist der Bewegung entgegengerichtet und proportional zur Geschwindigkeit. Ich regle also so, als hätte ich einen zusätzlichen Dämpfer verbaut.
2. "PID"-Regelung der Position: ich regle die Position der Masse auf einen Wunschwert mit einem PID-Regler.
3. "LQR"-Zustadsregler: Ich modelliere das ganze als Zustandsraummodell mit den Zuständen Geschwindigkeit und Position der Masse und lege damit einen Riccati-Regler aus.
Beim PID-Ansatz (2) habe ich ja durch den D-Anteil die Ableitung des Positionssignals drinnen (genauer des Fehlers der Position). Angenommen die Soll-Position ist immer Null, dann ist die Ableitung des Fehlers ja die negative Geschwindigkeit. Die Stellgröße wird anteilsmäßig proportional dazu berechnet.
Genausosehr beim Riccati-Regler: Der Zustand "Geschwindigkeit" wird proportional mit in die Stellgröße einberechnet.
Meine Frage nun: Kann man sagen, dass der Ansatz aus (1) mehr oder weniger in den Ansätzen (2) und (3) mit enthalten ist - also eine Art "Sonderfall" davon ist??!?
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- EliteTUM
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