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Integration von Beschleunigung
 

Mulitbodyman
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Beiträge: 3
Anmeldedatum: 02.07.21
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Version: MATLAB R2020b
     Beitrag Verfasst am: 02.07.2021, 22:53     Titel: Integration von Beschleunigung
  Antworten mit Zitat      
Hallo Leute,

ich bin neu in diesem Forum, deswegen bitte ich um Entschuldigung, falls ich was falsch mache.

Und zwar stehe ich vor einem Problem, welches ich seit Tagen nicht lösen kann. Ich möchte eine Beschleunigung integrieren, sodass ich eine Geschwindigkeit erlange. Die Beschleunigung besteht aus einer Fallunterscheidung mit der Funktion piecewise. Bis zu dem Zeitpunkt tmid soll die Beschleunigung accJ1 positiv sein und ab dem Zeitpunkt tmid bis 2*tmid soll die Beschleunigung accJ1 negativ sein. Nach 2*tmid soll die Beschleunigung 0 sein. Der Plot der Beschleunigung ist richtig.
Nachdem ich die Beschleunigung integriere und die Geschwindigkeit erhalte, sehe ich im Plot, dass die Geschwindigkeit genau im Zeitpunkt tmid einen Sprung macht und negativ ist. Jedoch sollte die Geschwindigkeit weniger werden und gegen 0 gehen.
Wie in den Plots im Anhang zu sehen ist, steigt die Geschwindigkeit vom Negativen ins mehr Negative ab, was es nicht tun soll, sondern ab 4 runtergehen soll.

Ich hoffe ihr könnt mir bei diesem Problem weiterhelfen Smile

LG
Multibodyman
Code:

accJ1 = 1.5;

drive1Acc = piecewise(t <= tmid1, accJ1, tmid1 < t & t < 2*tmid1, -accJ1, 2*tmid1<= t, 0);


figure(3);
fplot(drive1Acc, [0 10]);
title( 'Drive Acceleration' )
grid
xlabel( ' t [s] ' ) ;
ylabel({ 'a [m/s^2]' }) ;

drive1Vel = int(drive1Acc,t);


figure(4);
fplot(drive1Vel,[0 10]);
title( 'Drive Velocities' )
grid
xlabel( ' t [s] ' ) ;
ylabel({ 'v [m/s]' }) ;
 


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Harald
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     Beitrag Verfasst am: 02.07.2021, 23:34     Titel:
  Antworten mit Zitat      
Hallo,

du berechnest das unbestimmte Integral. Dieses ist nur bis auf eine Konstante eindeutig. Wenn du von 0 ab integrierst, passt es:
Code:
drive1Vel = int(drive1Acc,t, 0, t1);


Grüße,
Harald
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Mulitbodyman
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     Beitrag Verfasst am: 03.07.2021, 05:17     Titel:
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Servus Harald,

erstmal danke ich dir sehr für die schnelle Antwort!

Jedoch kriege ich wenn ich
drive1Vel = int(drive1Acc,t, 0, 2*tmid1);
verwende kriege ich 0 für Anfang bis Ende raus. Dann habe ich die 0 weggelassen und
drive1Vel = int(drive1Acc,t, 2*tmid1);
probiert. Diesmal wird mir der richtige Verlauf der Geschwindigkeit geplottet, jedoch in negativer Richtung, also sozusagen gespiegelt an der x-Achse. Ich hab die Verläufe wieder in den Anhang gepackt. Wenn die Beschleunigung am Anfang positiv ist, dann sollte die Geschwindigkeit eigentlich auch positiv sein denke ich mir.

Ich hoffe du kannst mir weiterhelfen.

LG
Multibodyman

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Harald
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     Beitrag Verfasst am: 03.07.2021, 08:25     Titel:
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Hallo,

wenn du 2*tmid1 als obere Grenze definierst, dann berechnest du das Integral über den ganzen Weg, was eine Zahl ist und keine Formel mehr. Das solltest du auch sehen, wenn du dir drive1Vel anzeigen lässt.
Du musst eine symbolische Variable als obere Grenze angeben. Was ich nicht geschrieben hatte ist, dass du sie auch als solche definieren musst
Code:


Grüße,
Harald
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Mulitbodyman
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     Beitrag Verfasst am: 03.07.2021, 16:46     Titel:
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Hallo Harald,

vielen Dank nochmal für die schnelle Antwort!

Jetzt funktioniert der code.

LG

Multibodyman
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