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Integrieren der Daten aus Beschleunigungssensor
 

w_m

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     Beitrag Verfasst am: 20.04.2016, 18:04     Titel: Integrieren der Daten aus Beschleunigungssensor
  Antworten mit Zitat      
Hi!

Momentan versuche ich, Daten meines Beschleunigungssensors in Geschwindigkeits und Wegdaten umzurechnen - allerdings klappt das nur leidlich :/

Kann mir jemand bitte sagen, wo ich einen Fehler gemacht habe? Dankeschön!

Code:


%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% 2) Filtern
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

fs = 1300; % Abtastfreq. in Hz
wm = 10;  % cutoff-frequency
[b,a] = butter(4,wm/(fs*0.5),'high');

% doppelte Filterung, beseitigt das Filter delay (Verschiebung des Signals)
beschl_filter = filtfilt(b,a,beschl);



%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% 3) Integration
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

geschw=cumtrapz(zeit,beschl_filter);
weg=cumtrapz(zeit,geschw);




%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% 4) Ausgeben der Werte
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

hold on;
subplot(2,1,1); plot(zeit,beschl,'r',zeit,beschl_filter,'b');
axis([0 0.1 -80 80])
ylabel('Beschleunigung in m/s^2')
xlabel('Zeit in ms');
legend('a-ungefiltert','a-gefiltert');
title('Filtern - Vergleich');
grid on;

subplot(2,1,2); plot(zeit,weg,'k*');
axis([0 0.1 -100*10^-4 100*10^-4])
ylabel('Amplitude in m')
xlabel('Zeit in ms');
legend('Weg');
title('Weg');
grid on;

 

edit winkow: code umgebung berichtigt


Harald
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     Beitrag Verfasst am: 20.04.2016, 18:57     Titel:
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Hallo,

was genau bedeutet, dass es nur leidlich klappt?
Woraus schließt du, dass du überhaupt einen Fehler gemacht hast?

Grüße,
Harald
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W_k

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     Beitrag Verfasst am: 20.04.2016, 19:58     Titel:
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Das Signal ist Sinusförmig, eine dementsprechende Kurve hatte ich erwartet.

Das Resultat ist jedoch mehr oder weniger eine gerade, die ein wenig abfällt (also völlig falsch). Weisst du woran das liegen könnte? :/
 
Harald
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     Beitrag Verfasst am: 20.04.2016, 20:09     Titel:
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Hallo,

ohne die Variable beschl lässt sich das leider nicht nachvollziehen.

Grüße,
Harald
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w_m

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     Beitrag Verfasst am: 21.04.2016, 08:19     Titel:
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kommt sofort:

auf dem Bild ist oben das Beschl. Signal, und unten das Weg-Signal.
So sehen die Werte aus:

Falls du nochwas brauchst, sag bescheid!

Code:

1012    2.4682617693e-001   -1.55707e+000
1013    2.4707031756e-001   -2.14788e+000
1014    2.4731445819e-001   -3.09997e+000
1015    2.4755859882e-001   -4.36801e+000
1016    2.4780273945e-001   -5.87974e+000
1017    2.4804688008e-001   -7.76976e+000
1018    2.4829102071e-001   -9.90913e+000
1019    2.4853516134e-001   -1.18417e+001
1020    2.4877930197e-001   -1.38394e+001
1021    2.4902344260e-001   -1.70824e+001
1022    2.4926758323e-001   -2.15992e+001
1023    2.4951172386e-001   -2.63242e+001
 


bsp1.PNG
 Beschreibung:

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 Dateigröße:  46.89 KB
 Heruntergeladen:  402 mal
 
Harald
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     Beitrag Verfasst am: 21.04.2016, 09:32     Titel:
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Hallo,

poste doch bitte den kompletten Datensatz, damit man das nachvollziehen kann.

Wenn du die Amplitude oben vergleichst und den kleinen Drift unten, dann erscheint mir das nicht weiter ungewöhnlich.

Grüße,
Harald
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w_m

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     Beitrag Verfasst am: 21.04.2016, 09:59     Titel:
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Hallo Harald,

hier der Datensatz.

Vielen Dank, dass du dir die Zeit nimmst! Smile

Beispiel.txt
 Beschreibung:

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 Dateiname:  Beispiel.txt
 Dateigröße:  154.92 KB
 Heruntergeladen:  501 mal
 
student88

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     Beitrag Verfasst am: 01.06.2016, 18:28     Titel:
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Gab es hier neue Erkenntnisse? Ich stehe vor demselben Problem...
 
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