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Kaskadenregelung via Simulink

 

mendo

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     Beitrag Verfasst am: 29.04.2019, 19:42     Titel: Kaskadenregelung via Simulink
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Hallo zusammen,
ich habe da ein Projekt von der Uni, bei dem ich etwas Starthilfe gebrauchen könnte.
Regelungstechnik ist leider nicht so mein Fachgebiet, habe mich allerdings schon in vieles reingelesen und bin schon mal deutlich schlauer geworden!
Zur Aufgabe:
Es ist eine Antriebsregelung mit Matlab/Simulink zu modellieren und simulieren. Der dabei ausgewählter Motor soll der JMC iHSV57 sein (leider ist das Datenblatt nicht allzu informativ bezüglich einiger Angaben, da es sich um ein China-Gerät handelt). Der iHSV57 besitzt einen integrierten Closed-Loop, also eine Kaskadenregelung (Positions- , Drehmoment- , Stromregelung), welche nun zunächst mit Simulink erstellt und simuliert werden soll.
Ich bin nicht sicher inwiefern das eigentliche Anwendungsgebiet relevant ist, jedoch sollen damit die Achsen eines Delta Roboter (kann der Einfachheit halber auch in 2D angenommen werden) angetrieben werden, bei der Positionierung reden wir also von phi und keiner Linearachse x.

Nun wie gesagt fehlt mir so der erste entscheidende Schritt das ganze anzugehen...
Vor allem stellen sich mir die Fragen:
Ich könnte ja schon mal solch eine Kaskadenregelung aufstellen, aber worauf ist vielleicht bereits im Vorfeld schon zu achten (denn ich habe in Literatur verschiedene Ausführungen gesehen) ?
Wie ermittle ich Werte, wie das Trägheitsmoment und die proportional Verstärkungsfaktoren Ki, Kp etc. (nichts im Datenblatt gefunden)?

Bin im Moment gerade überfragt und hoffe das jemand mir mit einem Schubser in die richtige Richtung weiterhelfen kann.
Vielen Dank, lg Mendo


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