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Markierungen auf Target ausmessen |
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| Berrystudent |
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Verfasst am: 27.09.2018, 14:43
Titel: Markierungen auf Target ausmessen
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Hallo zusammen,
das ist erstmal eine theoretische Fragestellung da ich aktuell überlege wie ich das ganze am besten realisieren kann bzw ob sowas überhaupt machbar ist.
Hardware: 2 stereo kameras und 1 Laserentfernungsmesser sowie ein Checkerboard(target mit Schachbrettmuster)
Und die Kameras sind natürlich bereits einkalibriert
Nun zu meine überlegung
Ich habe ein target mit Schachbrettmuster auf dem ich irgendwo 3 Punkte auftrage/markiere zb. mit einem Stift, nun projiziere ich mit meinen Laserentfernungsmessern ebenfalls 3 rote Punkte auf das target und fotografieren das ganze.
https://de.mathworks.com/help/visio.....techeckerboardpoints.html
Wie in diesem Link beschrieben kann ich dem Schachbrettmuster Koordinaten und auch die Größe der Quadrate zuweisen. Somit müsste ich doch auch den Abstand der aufgetragen Punkte zu den projizierten Punkten rausrechnen können, vll mittels Farbfilter die Punkte erkennen und über die Pixel eine distanz rausrechnen?
Falls ja, würde das ganze dann größeren Entfernungen bzw wenn das target im z.b 45° Winkel zu meiner kamera steht funktionieren?
Grüße
Dominik
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| Jan S |
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Verfasst am: 28.09.2018, 12:49
Titel: Re: Markierungen auf Target ausmessen
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Hallo Berrystudent,
| Zitat: |
Hardware: 2 stereo kameras und 1 Laserentfernungsmesser sowie ein Checkerboard(target mit Schachbrettmuster)
Und die Kameras sind natürlich bereits einkalibriert |
Üblicherweise hat man dazu nur eine Stereo-Kamera. Welche Entfernung möchtest Du mit dem Laserentfernungsmesser bestimmen?
| Zitat: |
| Ich habe ein target mit Schachbrettmuster auf dem ich irgendwo 3 Punkte auftrage/markiere zb. mit einem Stift, nun projiziere ich mit meinen Laserentfernungsmessern ebenfalls 3 rote Punkte auf das target und fotografieren das ganze. |
Verstehe ich es richtig, dass Du hierzu keinen Laserentfernungsmesser benötigst, sondern dass 3 normale Laser hinreichen wären?
| Zitat: |
| Wie in diesem Link beschrieben kann ich dem Schachbrettmuster Koordinaten und auch die Größe der Quadrate zuweisen. |
Meinst Du?
generateCheckerboardPoints
erzeugt die 2D-Koordinaten eines Schachbretts, wenn Du boardSize und squareSize als Inputs vorgibst. Aber das ist doch eine total andere Aufgabe, oder?
| Zitat: |
| Somit müsste ich doch auch den Abstand der aufgetragen Punkte zu den projizierten Punkten rausrechnen können, |
Was bedeutet "Somit"? Womit?
Was sind die vorhandenen Inputs?
Welche Tools kannst Du verwenden?
Welche Ergebnisse möchtest Du bekommen?
| Zitat: |
vll mittels Farbfilter die Punkte erkennen und über die Pixel eine distanz rausrechnen?
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Du kannst mit Farbfiltern die Orte der Punkte auf dem aufgenommenen 2D-Bild finden. Welche "Distanz" möchtest Du über welche "Pixel" "rausrechnen"?
| Zitat: |
| Falls ja, würde das ganze dann größeren Entfernungen bzw wenn das target im z.b 45° Winkel zu meiner kamera steht funktionieren? |
Größere Entfernung als was?
Ob "das" auch mit einem Target funktioniert, das gegenüber der Sichtrichtung der Kamera geneigt ist, hängt davon ab, was "das" ist. Wie sieht es mit der Neigung gegenüber den 3 Laser-Strahlen aus?
Gruß, Jan
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| Berrystudent |
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Verfasst am: 29.09.2018, 10:26
Titel:
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Danke für die schnelle Antwort.
Ich brauche die Entfernung um die Lage des Targets im Raum genau zu bestimmen aber das ist eine andere Sache, prinzipiel reichen auch einfach 3 Laserpunkte.
Der Link war einfach nur gedacht um das ganze etwas verständlicher zu gestalten, ich dachte dass ich die square größe angeben muss damit matlab Maßstabs referenzen hat, aber wsl ist das wirklich ein falscher weg.
Ich möchte einfach nur die Entfernung einer auf dem Target aufgebrachten Markierung zu einem auf das Target projiziertem Laserpunkt, könnte ich nun die Entfernungen zueinander messen wäre die Lage des Targets theoretisch im Raum bestimmt.
Auf die Pixel bin ich gekommen da die aufgebrachte Markierung und der Laserpunkt ja im Bild der Kamera als Pixel auftauchen, somit müsste ich nur den abstand der Pixels zueinander berechnen wenn ich eine Maßstab hab
Inputs hab ich keine Außer die Punkte und eine bekannte Checkerboardgröße
Matlabtools wären freiwählbar, aktuell ist es auch eher die Frage ob es realisierbar ist da ich keine Vorstellung hab welche Tools da nützlich wären.
"Das" also die Entfernung sollen wenn möglich bis zu 50m sein aber eine kürze Reichweite wäre auch akzeptabel, die Neigung des Targets gegenüber der Laserstrahlen ist gleich der Neigung der Kamera zum Target.
Gruß
Dominik
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| Jan S |
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Verfasst am: 01.10.2018, 16:07
Titel:
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Hallo Berrystudent,
Das klingt zur Zeit noch etwas unsortiert. Darum würde ich empfehlen, das Problem zunächst klar zu analysieren. Du wirst ganz sicher irgendwelche Inputs haben: Kamera-Bilder in bestimmter Auflösung, Farbtöne der Laser- und Stift-Markierungen, vielleicht die Distanzen zwischen den drei Laser-Strahlen?
Welche Daten hast Du also genau zur Verfügung?
| Zitat: |
| Ich möchte einfach nur die Entfernung einer auf dem Target aufgebrachten Markierung zu einem auf das Target projiziertem Laserpunkt, könnte ich nun die Entfernungen zueinander messen wäre die Lage des Targets theoretisch im Raum bestimmt. |
Meinst Du die Distanz in der Ebene orthogonal zur Sichtlinie zwischen Target und Kamera? Oder der Entfernung in der Ebene des Targets? Wenn Du 3 Laser-Punkte hast, wozu benötigst Du dann noch ein Schachbrettmuster? Welche Entfernung meinst Du genau, wenn Du je 3 Markierungen mit dem Stift und 3 Laser-Punkte hast?
Viele Grüße, Jan
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