Verfasst am: 18.01.2012, 22:37
Titel: Mehrere Dateien ploten
Hallo zusammen,
ich habe zwei Probleme, für beide sollte eigentlich gleiche Lösungen geben. Ich hoffe dass ich eine Lösung dafür finde.
Ich habe zwei unterschiedliche Daten die ich ploten möchte, dabei habe ich zwei Plot-Befehle die so aussehen:
Es wird die erste Datei richtig geplotet und wenn ich auf enter-Taste drucke um nächste Datei zu ploten, wird zweite Datei geplotet, aber die erste ändert sich auch und in erste Fenster wird auch die zweite Datei geplotet!
wie kann ich definieren dass erste Plot- Fenster sich nicht mehr ändert wenn ich nächste Datei ploten möchte?
ich habe mit subplot auch versucht aber die zweite datei wird nicht gepltet, nur ein leeres Fenster wird gepltet!
zweites Problem, ich habe eine Figur erzeugt. Beim Starten möchte ich zwei plot-Fenster auf dem Figur geplotet werden. Das sind zwei kleines Fenster. Die werden geplotet aber die stehen im Hintergrund. Ich habe versucht mit 'always on top' aber leider hat nicht funktioniert! liegt es vielleicht daran dass mein Rechner MAC ist?
danke für die Hilfe, leider hilft es mir nicht.
manu_r15 ist nur Maschinendaten und ist so eine Konstante hier.
Wenn ich die beide normal plote (siehe oben erste code) funktioniert ohne Problem, nur aktualisiert sich die erste Figur auch wenn die zweite Figur geplotet ist! dann ist zweite Daten zweimal geplotet.
Was du gesagt hat, funktioniert aber nicht mit meine Daten, vielleicht liegt es daran dass meine in 3d gepltet werden muss! (siehe das Bild)
Sorry, dann weiß ich nicht, woran es hapern könnte. Mit dem von dir geposteten Code funktioniert es bei mir. Ich habe nur die an plot übergebenen Vektoren ersetzt.
Was ich grad nicht verstehe ist, wieso du plot, einen 2D lineplot, für eine 3D Darstellung verwendest. Kann aber an mir liegen, ich bin bei weitem noch kein Matlab-Pro
Aus Interesse, welche From haben denn deine Eingabeparameter für plot?
Ich verstehe Deine letzte Nachricht nicht. Wie hast Du die Ausgabe erstellt, ist "val" eine Variable, ein File oder eine Funktion?
Das gesamte Problem kann ich auch nicht nachvollziehen. Eigentlich scheibnt es, als seien die Unterschiede zwischen den Plots minimal, nämlich einfach nur:
Zitat:
q_t1=[-pi/2 0 0 0 0 0]
Q=[0 0 1.995 0 0 0]
Hast Du eventuell die Funktion PLOT durch eine eigene Version ersetzt? Siehe "which plot -all".
das hast du richtig verstanden, es gibt kein Unterschied in meisten Fälle.
Ich simuliere ein Roboter und nutze Robotik-Toolbox in matlab. Das kann man runterladen, es ist kostenlos.
Bei erste Fall rechne ich die Position und Orientireung von Endeffektor vorwärts d.h. vom Fusspunkt transformiere das Koordinatensystem bis Endeffektor. Im zweiten Fall mache ich das gleiche allerdings Rückwärts d.h. vom Endeffektor zu Fusspunkt von Roboter.
manu_r15 ist keine Funktion und auch kein File, wenn ich mein Programm starte, erscheint es im Workspace aber die ganze Zeit bleibt gleich egal welche Position ich fahre. Das ist einfach ein Parameter aus dem Datenblatt des Roboters. In Robotik-Toolbox ist Plot Funktion so:
Code:
%PLOT Graphical robot animation
%
% PLOT(ROBOT, Q) % PLOT(ROBOT, Q, options)
%
% Displays a graphical animation of a robot based on the % kinematic model. A stick figure polyline joins the origins of % the link coordinate frames. % The robot is displayed at the joint angle Q, or if a matrix it is % animated as the robot moves along the trajectory.
%
% The graphical robot object holds a copy of the robot object and % the graphical element is tagged with the robot's name (.name method). % This state also holds the last joint configuration % drawn (.q method).
%
% If no robot of this name is currently displayed then a robot will % be drawn in the current figure. If the robot already exists then % that graphical model will be found and moved.
%
% MULTIPLE VIEWS OF THE SAME ROBOT % If one or more plots of this robot already exist then these will all % be moved according to the argument Q.
%
% MULTIPLE ROBOTS % Multiple robots can be displayed in the same plot, by using "hold on" % before calls to plot(robot).
%
% options is a list of any of the following: % 'workspace' [xmin, xmax ymin ymax zmin zmax] % 'perspective' 'ortho' controls camera view mode % 'erase' 'noerase' controls erasure of arm during animation % 'loop' 'noloop' controls endless loop mode % 'base' 'nobase' controls display of base 'pedestal' % 'wrist' 'nowrist' controls display of wrist % 'name', 'noname' display the robot's name % 'shadow' 'noshadow' controls display of shadow % 'xyz' 'noa' wrist axis label % 'joints' 'nojoints' controls display of joints % 'mag' scale annotation scale factor
%
% The options come from 3 sources and are processed in the order: % 1. Cell array of options returned by the function PLOTBOTOPT % 2. Cell array of options returned by the .plotopt method of the % robot object. These are set by the .plotopt method. % 3. List of arguments in the command line.
%
% GRAPHICAL ANNOTATIONS:
%
% The basic stick figure robot can be annotated with % shadow on the floor % XYZ wrist axes and labels % joint cylinders and axes
%
% All of these require some kind of dimension and this is determined % using a simple heuristic from the workspace dimensions. This dimension % can be changed by setting the multiplicative scale factor using the % 'mag' option above.
%
% GETTING GRAPHICAL ROBOT STATE: % q = PLOT(ROBOT) % Returns the joint configuration from the state of an existing % graphical representation of the specified robot. If multiple % instances exist, that of the first one returned by findobj() is % given.
%
% See also: PLOTBOTOPT, DRIVEBOT, FKINE, ROBOT.
% HANDLES:
%
% A robot comprises a bunch of individual graphical elements and these are % kept in a structure which can be stored within the .handle element of a % robot object: % h.robot the robot stick figure % h.shadow the robot's shadow % h.x wrist vectors % h.y % h.z % h.xt wrist vector labels % h.yt % h.zt
%
% The plot function returns a new robot object with the handle element set.
%
% For the h.robot object we additionally: % - save this new robot object as its UserData % - tag it with the name field from the robot object
%
% This enables us to find all robots with a given name, in all figures, % and update them.
% MOD.HISTORY % 12/94 make axis scaling adjust to robot kinematic params % 4/99 use objects % 2/01 major rewrite, axis names, drivebot, state etc. % $Log: plot.m,v $ % Revision 1.4 2002/04/28 03:03:22 pic % Fixed up newplot logic.
%
% Revision 1.3 2002/04/14 02:35:36 pic % Cleanup internal structure. % Improve the newplot behavious, not complete.
%
% Revision 1.2 2002/04/01 12:02:27 pic % General tidyup, comments, clarification, copyright, see also, RCS keys.
%
% $Revision: 1.4 $ % Copyright (C) 1993-2002, by Peter I. Corke
%
% q = PLOT(robot) % return joint coordinates from a graphical robot of given name
%
ifnargin == 1,
rh = findobj('Tag', robot.name);
if ~isempty(rh),
r = get(rh(1), 'UserData');
rnew = r.q;
end return end
%
% robot2 = ROBOT(robot, q, varargin)
%
np = numrows(tg);
n = robot.n;
if numcols(tg) ~= n,
error('Insufficient columns in q') end
ifisfield(robot, 'handles'),
% handles provided, animate just that robot for r=1:repeat,
for p=1:np,
animate( robot, tg(p,:));
end end
% get handle of any existing robot of same name
rh = findobj('Tag', robot.name);
% process options
opt = plot_options(robot, varargin);
fh = get(0, 'Children');
ifisempty(fh) % no figures exist at all, create one
%disp('no figures at all, creating one') figure
h = create_new_robot(robot, opt);
% save the handles in the passed robot object, and % attach it to the robot as user data.
robot.handle = h;
set(h.robot, 'Tag', robot.name);
set(h.robot, 'UserData', robot);
else
axh = findobj(gcf, 'Type', 'Axes');
numchildren = length(get(gcf, 'Children'));
ifisempty(axh) | (numchildren <= 1),
% empty figure, just created, use it
%disp('Use empty figure') axis(opt.dims);
h = create_new_robot(robot, opt);
% save the handles in the passed robot object, and % attach it to the robot as user data.
robot.handle = h;
set(h.robot, 'Tag', robot.name);
set(h.robot, 'UserData', robot);
else
%disp('reusing existing figure');
end end
% now animate all robots tagged with this name
rh = findobj('Tag', robot.name);
for r=1:opt.repeat,
for p=1:np,
for r=rh',
animate(get(r, 'UserData'), tg(p,:));
end end end
% save the last joint angles away in the graphical robot for r=rh',
rr = get(r, 'UserData');
rr.q = tg(end,:);
set(r, 'UserData', rr);
end
% read options string in the order % 1. robot.plotopt % 2. the M-file plotbotopt if it exists % 3. command line arguments ifexist('plotbotopt', 'file') == 2,
options = plotbotopt;
options = [options robot.plotopt optin];
else
options = [robot.plotopt optin];
end
i = 1;
while i <= length(options),
switchlower(options{i}),
case 'workspace'
o.dims = options{i+1};
i = i+1;
case 'mag'
o.magscale = options{i+1};
i = i+1;
case 'perspective'
o.projection = 'perspective';
case 'ortho'
o.projection = 'orthographic';
case 'erase'
o.erasemode = 'xor';
case 'noerase'
o.erasemode = 'none';
case 'base'
o.base = 1;
case 'nobase'
o.base = 0;
case 'loop'
o.repeat = Inf;
case 'noloop'
o.repeat = 1;
case 'name',
o.name = 1;
case 'noname',
o.name = 0;
case 'wrist'
o.wrist = 1;
case 'nowrist'
o.wrist = 0;
case 'shadow'
o.shadow = 1;
case 'noshadow'
o.shadow = 0;
case 'xyz'
o.wristlabel = 'XYZ';
case 'noa'
o.wristlabel = 'NOA';
case 'joints'
o.joints = 1;
case 'nojoints'
o.joints = 0;
otherwise error(['unknown option: ' options{i}]);
end
i = i+1;
end
ifisempty(o.dims),
%
% simple heuristic to figure the maximum reach of the robot
%
L = robot.link;
reach = 0;
for i=1:robot.n,
reach = reach + abs(L{i}.A) + abs(L{i}.D);
end
o.dims = [-reach reach -reach reach -reach reach];
o.mag = reach/10;
else
reach = min(abs(dims));
end
o.mag = o.magscale * reach/10;
%CREATE_NEW_ROBOT
% % h = CREATE_NEW_ROBOT(robot, opt)
%
% Using data from robot object and options create a graphical robot in % the current figure.
%
% Returns a structure of handles to graphical objects.
%
% If current figure is empty, draw robot in it % If current figure has hold on, add robot to it % Otherwise, create new figure and draw robot in it. %
function h = create_new_robot(robot, opt)
h.mag = opt.mag;
%
% setup an axis in which to animate the robot
%
% handles not provided, create graphics
%disp('in creat_new_robot') if ~ishold,
% if current figure has hold on, then draw robot here % otherwise, create a new figure
%disp('not hold')
%disp('Create new figure') axis(opt.dims);
end xlabel('X') ylabel('Y') zlabel('Z') set(gca, 'drawmode', 'fast');
grid on
if opt.base,
b = transl(robot.base);
line('xdata', [b(1);b(1)], ...
'ydata', [b(2);b(2)], ...
'zdata', [h.zmin;b(3)], ...
'LineWidth', 4, ...
'color', 'red');
end if opt.name,
b = transl(robot.base);
text(b(1), b(2)-opt.mag, [' ' robot.name]) end % create a line which we will % subsequently modify. Set erase mode to xor for fast % update
%
h.robot = line(robot.lineopt{:}, ...
'Erasemode', opt.erasemode);
if opt.shadow == 1,
h.shadow = line(robot.shadowopt{:}, ...
'Erasemode', opt.erasemode);
end
%
% display cylinders (revolute) or boxes (pristmatic) at % each joint, as well as axis centerline.
%
if opt.joints == 1,
L = robot.link;
for i=1:robot.n,
% cylinder or box to represent the joint if L{i}.sigma == 0,
N = 8;
else
N = 4;
end [xc,yc,zc] = cylinder(opt.mag/4, N);
zc(zc==0) = -opt.mag/2;
zc(zc==1) = opt.mag/2;
% add the surface object and color it
h.joint(i) = surface(xc,yc,zc);
%set(h.joint(i), 'erasemode', 'xor');
set(h.joint(i), 'FaceColor', 'blue');
% build a matrix of coordinates so we % can transform the cylinder in animate() % and hang it off the cylinder
xyz = [xc(:)'; yc(:)'; zc(:)'; ones(1,2*N+2)];
set(h.joint(i), 'UserData', xyz);
% add a dashed line along the axis
h.jointaxis(i) = line('xdata', [0;0], ...
'ydata', [0;0], ...
'zdata', [0;0], ...
'color', 'blue', ...
'linestyle', '--', ...
'erasemode', 'xor');
end end
%ANIMATE move an existing graphical robot
%
% animate(robot, q)
%
% Move the graphical robot to the pose specified by the joint coordinates q. % Graphics are defined by the handle structure robot.handle.
%
% display the wrist axes and labels
%
ifisfield(h, 'x'),
%
% compute the wrist axes, based on final link transformation % plus the tool transformation.
%
xv = t*[mag;0;0;1];
yv = t*[0;mag;0;1];
zv = t*[0;0;mag;1];
Ich glaube du hast recht, vielleicht hat Herr Corke Plot Funktion mit eigene
ersetzt. Ich hoffe dass jemand mir helfen kann.
Gruß
Jan
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