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Modell einer Servoachse - Fehlersuche

 

pelle-fantastic
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     Beitrag Verfasst am: 27.04.2020, 22:41     Titel: Modell einer Servoachse - Fehlersuche
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Moin Leute,

ich entwickle mit Matlab Simulink gerade ein Modell einer Servoachse samt Regler. Soweit habe ich das Modell zusammen gesetzt und wollte nun in einem ersten Schritt die Simulation von x-Position = 0mm nach x-soll-Position = 5mm durchlaufen lassen und plotten.

Nur bekomme ich da nichts sinnvolles heraus und komme ohne Hilfe nicht weiter.

Habe ich soweit die Parameter alle richtig gesetzt und passt der Simulationsaufruf per Code und das plotten der Figure_2 überhaupt?

Würde mich über jeder Hilfe freuen.

Gruß Pelle

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fabianT
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     Beitrag Verfasst am: 28.04.2020, 20:06     Titel:
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Hi,

im Detail kann ich dir gerade nicht helfen.

Das Modell sieht aber sehr sauber aus. Ich habe so ein bisschen die Befürchtung, dass du das Gesamtmodell modelliert hast und erst jetzt erste Tests durchführst.

Ich würde mich Schritt für Schritt an die Problematik herantasten:

1) Einfaches Plant Modell
2) Erweitertes Plant Modell
3) Regler hinzufügen
4) Regler Strecken hinzufügen
5) ...

Du kannst übrigens auch im Simulink Signale plotten, mit dem Scope oder Data Inspector. Das hilft ungemein beim Debuggen. Ebenso würde ich mal mit einem Variable Step Solver starten. Der sollte die genauesten Ergebnisse liefern.

VG
Fabian
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pelle-fantastic
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     Beitrag Verfasst am: 10.05.2020, 15:32     Titel:
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Moin,

habe das nun mal etwas mehr Schritt für Schritt gemacht und auch noch Fehler bei der Parametrierung von Bausteinen sowie Fehler in meinen Berechnungen gefunden.

Wenn ich nun vorne 0.005m vorgebe, regelt die Servoachse auch auf 5mm hin. Jetzt müssten die Reglerparameter etwas optimiert werden. Wer kann diesbezüglich Abhilfe leisten?

Ein anderes Problem, welches ich nun habe...

In meinem Modell werden zwei Servoachsen parallel gefahren. So soll ein Punkt mit
x-y-Koordinate angefahren werden. Wenn ich beiden 5mm Sollwert vorgebe fahren
diese auch dort hin. Soweit so gut...

Nun soll sich der Sollwert sobald Punkt A [x=5mm;y=5mm] erreicht wurde auf
Punkt B [x=5mm;y=10mm] ändern und im weiteren Verlauf zu noch C und D.

Wie löse ich denn das nun?

Habe mir aktuell mal etwas mit Blöcken in Simulink gebastelt, aber schön und variabel ist das nicht. Da muss es doch etwas anderes geben oder?

Datei habe ich wieder angefügt.

Gruß Pelle

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pelle-fantastic
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     Beitrag Verfasst am: 10.05.2020, 15:33     Titel:
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Was meinst du mit Variable Step Solver? Habe mir mal die Hilfe dazu angesehen, aber ganz schlau bin ich draus nicht geworden. Hat wohl etwas damit zu tun, wie berechnet wird.

Gruß Pelle
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