PID Optimierung mit fmincon

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Malte

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Verfasst am: 16.05.2019, 09:33 Titel: PID Optimierung mit fmincon

Hallo zusammen!

Ich bin neu hier im Forum und noch absoluter Matlab Anfänger.
Nun habe ich folgendes Problem: Ich möchte einen PID-Regler optimieren mithilfe der "fmincon" Funktion. Mein Programm soll jetzt die Werte K_R, T_I und T_D so einstellen, dass das Fehlerintegral (function J) möglichst klein wird.

Die Optimierung läuft mit meinem Code auch schonmal, nur möchte ich jetzt die drei Parameter auf einen Wertebereich (0 bis 5) eingrenzen. Weiß jemand wie ich das mit der fmincon Funktion anstellen kann?

Hier mein Code:

Code:

function HUE_A1()
global FS;
FS = tf([4 1],[5 5 1]);
p0 = [2 2 2];

[p,J] = fmincon(@guete, p0);
K_R = p(1)
T_I = p(2)
T_D = p(3)
FR = tf(K_R*[T_D*T_I T_I 1],[T_I T_I 0])
end

function G = geschl_Kreis(KR,TI,TD)
global FS;
FR = tf(KR*[TD*TI TI 1],[TI TI 0]);
O = series(FR,FS);
G = feedback(O, 1);
end

function J = guete(p)
global FS;
[y, t] = step(geschl_Kreis(p(1), p(2), p(3) ));
J = trapz(t, t .* abs(1-y));
end

Funktion ohne Link?

Vielen Dank schonmal im Voraus und freundliche Grüße! Smile

Malte

Harald

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Verfasst am: 17.05.2019, 21:28 Titel:

Hallo,

lb und ub angeben, siehe Doku.

Grüße,
Harald
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