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PID Regelung Inverses Pendel

 

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Beiträge: 1
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     Beitrag Verfasst am: 28.09.2020, 15:00     Titel: PID Regelung Inverses Pendel
  Antworten mit Zitat      
Hallo zusammen,

bezüglich eines Uni Projekts (Inverses Pendel) komme ich bei der Regelung nicht mehr weiter und hoffe hier Hilfe finden zu können.

Aufgabe ist es, einen Regler nur für den Pendelwinkel (Wagenposition wird nicht berücksichtigt) zu entwickeln, welcher das Pendel oben hält. Das Pendel bleibt dann in der oberen Position stehen, allerdings fährt der Wagen irgendwann gegen einen der beiden Anschläge.

Danach wird ein zweiter Regelkreis entwickelt, welcher nur die Wagenposition regelt.
Hierbei habe ich einen kaskadierten Regler eingebaut.

Als nächstes sollen beide Regler überlagert werden.
Dazu soll der Sollwert des Pendelwinkels durch den Wagenregler manipuliert werden und eine Fallneigung des Pendels in die Richtung erzeugt werden, in die der Wagen fahren soll.

In beidem Fällen muss beachtet werden, dass die aufrechte Position des Pendels eine deutlich höhere Priorität haben muss wie die Wagenposition.

Ergebnis: das Pendel bleibt oben, der Wagen tänzelt um die Mittenposition.


Nun habe ich das Problem, dass der Wagen nicht die Wagenposition Mitte anstrebt, sondern die ganze Zeit abwechselnd nach rechts und links fährt bis er auf eines der Anschläge stößt und das Pendel somit umfällt.

Hat vllt jemand einen Hinweis oder Tipp, wie ich diesen Fehler beheben kann? Ich weiß leider nicht mehr weiter..

Ich habe auch eine Datei mit dem Namen "Musterlösung" angehangen, denn so sollte das Ergebnis aussehen.

Würde mich über eure Hilfe freuen. Vielen Dank vorab!

Projekt_MESY.zip
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 Dateiname:  Projekt_MESY.zip
 Dateigröße:  4.28 MB
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