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PID Regler Kamera - Fahrzeug Differentialantrieb |
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| akrapovic |
Forum-Newbie
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Verfasst am: 24.11.2012, 22:30
Titel: PID Regler Kamera - Fahrzeug Differentialantrieb
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Hallo,
um mein Projekt zu erläutern habe ich hier mal ein kleines Video gemacht:
Das Fahrzeug wird optisch mittels Kamera, welche eine Spur filmt, gesteuert.
Das Fahrzeug hat eine Grundgeschwindigkeit, Drehzahl der Motoren ist dadurch immer 34,4 rpm.
Bei einem Raddurchmesser von 200mm sind das ca. 0,4 m/s.
Das Kamerasignal wird vom PID-Regler empfangen, ausgewertet und eine Stell-Geschwindigkeit ermittelt.
Dann werden die Grundgeschwindigkeiten addiert oder subtrahiert !
Dabei gilt für:
M1: Grundgeschwindigkeit + PID-Geschwindigkeit = Motordrehzahl M1
M2: Grundgeschwindigkeit - PID-Geschwindigkeit = Motordrehzahl M2
Soweit eigentlich ganz einfach und funktioniert auch alles .....
Allerdings habe ich zzt. noch Probleme den PID-Regler einzustellen. Mittels der Fahrzeugsteuerung kann ich leider nur die 3 Werte P, I und D einstellen.
Ich möchte nun zum gesamten Fahrzeug eine Übertragungsfunktion erstellen und diese dann simulieren, damit ich die perfekten Regler-Parameter ermitteln kann.
Eingangsgröße: Kamerasignal
Ausgangsgröße: Motordrehzahl
Wäre es schwierig dieses System in Matlab/Simulink zu simulieren ?
Wie würde man dabei vorgeben ?
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| Melissa |
Forum-Anfänger
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Verfasst am: 26.11.2012, 12:14
Titel:
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Hallo akrapovic,
ob es schwierig ist, eine Übertragungsfunktion zu bilden, hängt von dem Streckenverhalten ab.
Willst Du die Werte für das Kamerasignal und die Motordrehzahl posten?
Dann zum Regler:
Wie stellst du dir denn das geregelte Verhalten vor? Soll ein Geschwindigkeitsübergang eher "sportlich" oder "komfortabel" erfolgen? 
Gib doch daher mal Übergangszeiten für die Motordrehzahl an, die der Regelkreis einhalten soll.
Viele Grüße,
Melissa
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