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Planung einer Trajektorie |
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| Kill_o_Zap |
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Verfasst am: 21.01.2009, 09:01
Titel: Planung einer Trajektorie
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ich versuche mit Matlab Simulink eine zeitoptimale Lageregelung mit Ruckbegrenzung zu simulieren...
dabei habe ich das Problem, dass die Lageregelung den Sollwert für den unterlagerten Geschwindigkeitsregler liefern muss. Eben diesen Sollwert muss ich in Abhängigkeit von der Lageabweichung berechnen, so dass ein zeitoptimaler Verlauf entsteht mit begrenztem Ruck d.h begrenztem dBeschleunigung / dt.
Die Gleichungen der Mechanik sagen
a = a0 + r*t
v = v0 + a0*t + 0.5*r*t^2
x = x0 + v0*t + 0.5*a0*t^2 + t^3 * r/6
r = Ruck
a = Beschleunigung
v = Geschwindigkeit
x = Position
Index 0 ist quasi der Startwert der Größe
nur bin ich sehr unschlüssig wie ich auf ein v soll kommen soll...
ohne Ruckbegrenzung ist das vsoll = sqrt(2*a*(x-xsoll)) aber mit ???
bin für ALLE Hinweise dankbar (Literatur, Bsp. irgendwas) !!
die einzige brauchbare Quelle die ich bisher habe ist Werner Leonhard - Control of Electrical Drives
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