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Problem mit Eingabe einer Funktion |
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Verfasst am: 09.04.2018, 15:18
Titel: Problem mit Eingabe einer Funktion
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Folgend ist meine eingegebene Funktion, wenn ich dann das Programm laufenlasse bekomm ich einen Fehler in Zeile 10 (f=[r1*cos(x(1))+r2*cos(x(2))-x0;0.4*sin(x(1))+0.4*sin(x(2))-y0;z0]
[code]
function f=aufgabe_a2(~)
r1=0.4;
r2=0.4;
x0=0.4;
y0=0.4;
z0=0.2;
f=[r1*cos(x(1))+r2*cos(x(2))-x0;0.4*sin(x(1))+0.4*sin(x(2))-y0;z0];
end
Der Fehler code noch im Anschluss
[code]
Error in aufgabe_a2 (line 10)
f=[r1*cos(x(1))+r2*cos(x(2))-x0;0.4*sin(x(1))+0.4*sin(x(2))-y0;z0];
Meine frage ist nun, wo der Fehler liegt. Ich kann keinen finden aber es wohl doch einer vorhanden.
Mit freundlichen Grüßen und danke schonmal im Voraus.
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Verfasst am: 09.04.2018, 15:26
Titel: Aufgabenstellung
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PS: Aufgabenstellung
Gegeben sei ein SCARA-Roboter (Selective Compliance Assembly Robot Arm) mit zwei rota- torischen Achsen A1 und A2 und einer linearen Achse A3, die in vertikaler Richtung zwischen 0 und 30 cm nach unten bewegt werden kann.Um den Punkt C = (x0, y0, z0) als TCP anzusteuern, müssen die Winkel a und b der rotatori- schen Achsen sowie die Höhe h der vertikalen Achse bekannt sein.
Verwenden Sie den Fußpunkt (0,0,0) als Ursprung des Koordinatensystems.
Der Roboter soll auf einer geraden Bahn vom Punkt C=(0.4 m, 0.4 m, 0.2 m) zum Punkt D=(-0.4 m, -0.4 m, 0.4 m) fahren. Teilen Sie dazu die Strecke in fünf Teilabschnitte und berechnen Sie mit Hilfe des Newtonverfahrens für jeden Zwischenpunkt die beiden Winkel a und b und den Ausfahrweg der vertikalen Achse. Verwenden Sie als Startvektor für den nächsten Punkt jeweils die Lösung für den vorherigen Punkt. Zeichnen Sie in ein Diagramm für alle 6 Punkte die jeweiligen Achsenstellungen.
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Verfasst am: 10.04.2018, 07:35
Titel:
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In f kommt x(1) und x(2) vor, diese wurden aber nirgendwo definiert. Wenn du das noch einfügst, sollte die Funktion laufen.
Oder falls du x als Argument an die Funktion übergeben möchtest:
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Verfasst am: 10.04.2018, 10:09
Titel:
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x(1) und x(2) - das habe ich genommen für die Vektoren Schreibweise.
da meine x Achse : r1*cos(phi)+r2*cos(psi). x= x1
y Achse : r1*sin(phi)+r2*sin(psi) y= x2
ist.
in Maltap müsste man das dann so schrieben ( meines Wissens.)
Das Problem ist das die Funktion noch irgendwo ein Fehler aufweist, da die Winkel die da raus kommen in Bogenmaß -0.4..... ; 0.4..... sind.
Wenn ich dann die Funktion durchlaufen lasse mit cosd und sind kommen Winkel von -0.5... und 0.5 raus.
Das ist aber auch zu wenig.
Auch noch ein Problem ist das, wenn ich die Ergebnisse dann in längen umrechne, und als neue Werte in die Funktion einsetze, bekomme ich die selbe Ergebnisse angezeigt.
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