|
|
|
Problem mit Winkelhändling |
|
| Forest |
Forum-Newbie
|
 |
Beiträge: 7
|
|
|
|
Anmeldedatum: 25.08.14
|
|
|
|
Wohnort: ---
|
|
|
|
Version: ---
|
|
|
|
 |
|
Verfasst am: 23.12.2014, 15:40
Titel: Problem mit Winkelhändling
|
 |
| |
 |
 |
Hallo allerseits,
Frohes Weihnachten darf man ja noch nicht wünschen, aber einen schönen 4ten Advent vllt nachträglich.
Ich sitze gerade an einem Problem, für dass ich einfach keine geeignete Lösung finde.
Ich soll einen Roboter mit Hilfe von Simulink modellseitig simulieren. Hierfür habe ich die direkte und inverese Kinematik zur Verfügung. Mit deren Hilfe ist es mir möglich die Winkelstellungen der Antriebsmotoren für eine bestimmte Bewegungsbahn meines Werkzeuges zu berechnen.
Nun habe ich leider das Problem, dass die Winkelstellungen welche ich errechne nicht durchläuft. Soll heißen ich erhalten nur Winkel zwischen 0 und 360°. Bei 360° springt der Winkel natürlich wieder auf 0° zurück und zählt dann weiter hoch.
Das hat für mich zwei Probleme:
1. Wenn ich aus den Winkelstellungen die Winkelgeschwindigkeit berechnen will erhalte ich einen Geschwindigkeits und somit Beschleunigungssprung, was für meine Simulation ungeeignet ist.
2. Wenn meine Startposition nicht bei 0 Grad liegt, würde ich für meine Antriebsvorgabe gerne meine berechneten Winkel "normieren". Ich möchte also dass meine erste Winkelstellung immer 0 ist, und von dort aus sowohl ins positive als auch negative gezählt wird.
Für eine rein lineare Bewegung habe ich mir bereits eine Fallunterscheidung geschrieben, welche funktioniert, in dem ich die Bewegungsrichtung ermittle (Matlabdatei habe ich hier angehängt). Leider habe nicht nur Bewegungen kontinuierlich in eine Richtung, sondern z.B. bei einer Kreisbewegung wächst und fällt der Antriebswinkel.
Auch wenn Weihnachten ist, und hier sicherlich nicht mehr allzu viele von euch aktiv sind, freue ich mich über jede Hilfe oder Ratschlag. Ich hoffe ich konnte meine Problematik ausreichend erläutern.
Vielen Dank und viele Grüße,
Forest
| Beschreibung: |
| Funktion Winkelstellung() berechnet mir aus Werkzeugbewegung die Antriebswinkel |
|
Download |
| Dateiname: |
Bewegungsvorgabe.m |
| Dateigröße: |
4.08 KB |
| Heruntergeladen: |
265 mal |
|
|
|
|
|
|
| Andreas Goser |
Forum-Meister
|
|
Beiträge: 3.654
|
|
|
|
Anmeldedatum: 04.12.08
|
|
|
|
Wohnort: Ismaning
|
|
|
|
Version: 1.0
|
|
|
|
|
|
|
Verfasst am: 23.12.2014, 16:24
Titel:
|
|
Hallo, ich sehe eine Aufgabenstellung zur mechanischen Modellierung sowie das Stichwort Simulink und gleichzeitig eine Basic-MATLAB Code-Datei und es fehlen mit die Stichworte Simscape und SimMechanics.
Ist eine Implementierung in SimMechanics hier geprüft worden?
Andreas
|
|
|
|
| Forest |
Themenstarter
Forum-Newbie
|
|
Beiträge: 7
|
|
|
|
Anmeldedatum: 25.08.14
|
|
|
|
Wohnort: ---
|
|
|
|
Version: ---
|
|
|
|
|
|
|
Verfasst am: 23.12.2014, 18:06
Titel:
|
|
Hallo Andreas,
| Zitat: |
| Ist eine Implementierung in SimMechanics hier geprüft worden? |
Ja der gesamte Roboter wurde mit Hilfe von SimMechanics aufgebaut und die richtige Funktionsfähigkeit des Modells bereits verifiziert. Aus Datenschutzgründen möchte ich hier auf das Hochladen des SimMechanics Modells gerne verzichten.
In dem von mir hochgeladenen Quelltext handelt es sich nur um die Berechnung der Antriebswinkel, Antriebsgeschwindigkeit und -beschleunigung, mit welchen ich dann dass SimMechanics Modell fütteren will.
Dabei entsteht das von mir beschriebene Problem, dass ich in den Winkelvektoren Sprünge erhalte (durch den Nulldurchgang), welche ich irgendwie umgehen muss.
Ich hoffe das Problem ist jetzt etwas nachvollziehbarer.
VG,
Forest
|
|
|
|
| Andreas Goser |
Forum-Meister
|
|
Beiträge: 3.654
|
|
|
|
Anmeldedatum: 04.12.08
|
|
|
|
Wohnort: Ismaning
|
|
|
|
Version: 1.0
|
|
|
|
|
|
|
Verfasst am: 07.01.2015, 11:51
Titel:
|
|
Ich denke dann ist das eine Sache für den MathWorks Support.
Andreas
|
|
|
|
|
|
|
Einstellungen und Berechtigungen
|
|
Du kannst Beiträge in dieses Forum schreiben.
Du kannst auf Beiträge in diesem Forum antworten.
Du kannst deine Beiträge in diesem Forum nicht bearbeiten.
Du kannst deine Beiträge in diesem Forum nicht löschen.
Du kannst an Umfragen in diesem Forum nicht mitmachen.
Du kannst Dateien in diesem Forum posten
Du kannst Dateien in diesem Forum herunterladen
|
|
Impressum
| Nutzungsbedingungen
| Datenschutz
| FAQ
|  RSS
Hosted by:
Copyright © 2007 - 2025
goMatlab.de | Dies ist keine offizielle Website der Firma The Mathworks
MATLAB, Simulink, Stateflow, Handle Graphics, Real-Time Workshop, SimBiology, SimHydraulics, SimEvents, and xPC TargetBox are registered trademarks and The MathWorks, the L-shaped membrane logo, and Embedded MATLAB are trademarks of The MathWorks, Inc.
|
|
