Roboterarm - Koordinaten in Matrix ablegen - Mein MATLAB Forum

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Roboterarm - Koordinaten in Matrix ablegen

Tiger30

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Verfasst am: 14.11.2015, 21:42 Titel: Roboterarm - Koordinaten in Matrix ablegen

Hallo,

ich habe ein kleines Anliegen. Ich habe eine Roboterarm, der Objekte greifen kann und autonom auch ablegen kann.

Meine Ablageposition bzw. die Koordinaten werden wie folgt in Matlab angegeben:

Roboterkoordinaten(x,y,z,theta)

Jetzt habe ich Objekte in den Farben rot, grün und blau. Über eine GUI kann ich dem Roboter mitteilen, dass dieser beispielsweise 3 rot Objekte greifen soll.

Diese Objekte möchte ich gerne nebeneinander ablegen. Ich konnte es wie folgt machen:

Code:

if objekt=='rot'
if n_Anzahl = 3
Roboterkoordinaten(x1, y1, z1, theta1)
end
if n_Anzahl = 2
Roboterkoordinaten(x2, y2, z2, theta2)
end
n_Anzahl = n_Anzahl - 1
end

Funktion ohne Link?

Wir anschließend das Greifen von Objekte der Farbe blau gewählt, soll der Roboter diese an ganz andere Koordinaten Punkte nebeneinander ablegen. Aber oben gezeigte weg ist mühsam. Meine Idee ist es irgendwie über Matrizen, in denen ich die Koordinaten ablegen kann, das Ganze zu realisieren. Hat jemand eine Idee wie?

Kann man in Matrizen auch Funktionen wie Roboterkoordinaten ablegen oder wie gehe ich da vor? Außerdem brauche ich einen Iterator und eventuell for Schleifen.

Freue mich über Lösungsansätze.

n_Anzahl is übrigens die Anzahl der Objekte einer Farbe. Sobald ich eine Farbe wähle, erhält ich die Anzahl der Objekte dieser einen Farbe als Wert. Es handelt sich hier also um ein Robot Vision System. Habe es aber der Einfachheithalber sehr simpel gehalten.

[EDITED, Jan, Bitte Code-Umgebung benutzen - Danke!]

Jan S

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Verfasst am: 14.11.2015, 22:25 Titel: Re: Roboterarm - Koordinaten in Matrix ablegen

Hallo Tiger30,

Code:

if objekt=='rot'

Funktion ohne Link?

Dies wird scheitern, sowie die Variable "objekt" nicht einen oder drei Elemente enthält. Besser:

Code:

if strcmp(objekt, 'rot')

Funktion ohne Link?

Statt mit "x1", "x2", ... Indices in den Namen der Koordinaten zu verstecken, wäre es besser Arrays zu benutzen. Ein Struct-Array wäre eine Möglichkeit:

Code:

Coordinates(1).Number = 3;
Coordinates(1).Position = rand(1, 3); % Statt x,y,z einen Vektor
Coordinates(1).Theta = rand;
...

match = (n_Anzahl == [Coordinates.Number]);
C = Coordinates(match);
Roboterkoordinaten(C.Position, C.Theta);

Funktion ohne Link?

Zitat:

Kann man in Matrizen auch Funktionen wie Roboterkoordinaten ablegen oder wie gehe ich da vor?

Robotor-Koordinaten sind keine Funktionen, sondern es klingt nach ganz normalen Zahlen. Dann ict eine Matrix naheliegend.

Zitat:

Außerdem brauche ich einen Iterator und eventuell for Schleifen.

Was bedeutet das?

Gruß, Jan

Tiger30

Themenstarter

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Verfasst am: 14.11.2015, 22:51 Titel:

Vielen Dank für die rasche Rückmeldung. Tatsächlich hab ich strcmp verwendet aber der Einfachheithalber hier weggelassen.

Der Iterator bezog sich auf die Anzahl der Objekte. Ich dachte an das Ablegen der Koordinaten in ein Matrix. Mit verschachtelten for-Schleifen wuerde ich die Zeilen und Spalten durchlaufen. Dafür habe ich bisher in C und C++ immer einen Iterator verwendet.

Das Beispiel mit de Vektor habe ich nicht verstanden. Theta hat mit x, y z nicht zutun. Es ist der Winkel des Greifarms. Außerdem ist mir nicht ganz klar, wo in den Beispiel die Koordinaten festgelegt werden. Diese muss ich experiementell ermitteln und ablegen. Ich benutze auch keine Zahlen für den Index. X1 oder X2 werden durch die Koordinaten für das Anlegen der Objekte ersetzt.

Und natürlich je nach Farbe an einer anderen Stelle untereinander oder nebeneinander sortieren. Also ohne if und else komme ich nicht weiter.


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