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Rotieren einer PointCloud um eine beliebige Achse

 

Berrystudent
Forum-Anfänger

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Beiträge: 23
Anmeldedatum: 16.05.18
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     Beitrag Verfasst am: 14.11.2018, 10:38     Titel: Rotieren einer PointCloud um eine beliebige Achse
  Antworten mit Zitat      
Hallo zusammen,

ich muss eine Pointcloud, bzw. eigentlich nur einen kleinen Ausschnitt davon, um eine z-Achse drehen, bis jetzt hab ich es mit pctransform versucht, damit dreht mir Matlab allerdings alles um den Ursprungspunkt des Koordinatensystems und nicht um eine frei wählbare Achse. Jemand eine idee mit was ich das umsetzen kann??

Aktuell sieht mein Code wie folgt aus:

Code:

close all
figure();

path = 'C:\Users\CV-01\Desktop';
ptCloudA = fullfile(path,'pcd','cloud000004.pcd');


ptCloud_A = pcread(ptCloudA);

pcshow(ptCloud_A);
title('Punktewolke Lidarsensor')
xlabel('X(m)')
ylabel('Y(m)')
zlabel('Z(m)')


r=1*pi/180

A = [1 0 0 0; ...
    0 cos(r) -sin(r) 0;...
    0 sin(r) cos(r) 0;...
    0 0 0 1];

%Rotation of the y-axis
B = [cos(r) 0 sin(r) 0,...
    0 1 0 0,...
    -sin(r) 0 cos(r) 0,...
    0 0 0 1];

C = [cos(r) -sin(r) 0 0; ...
     sin(r) cos(r) 0 0; ...
     0 0 1 0; ...
     0 0 0 1];



tform_Z = affine3d(C);
pt_transform_X = pctransform(ptCloud_A,tform_Z);

figure();
pcshow(pt_transform_X);
xlabel('X(m)')
ylabel('Y(m)')
zlabel('Z(m)')

figure();
pcshowpair(pt_transform_X,ptCloud_A,'VerticalAxis','Y','VerticalAxisDir','Down')
title('Stereopunktewolke gedreht')
xlabel('X(m)')
ylabel('Y(m)')
zlabel('Z(m)')


Grüße

Dominik
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Nicolas S.
Forum-Century

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Beiträge: 143
Anmeldedatum: 15.07.09
Wohnort: ---
Version: R2014a/b
     Beitrag Verfasst am: 14.11.2018, 11:25     Titel:
  Antworten mit Zitat      
Punkte vom Ziel-Drehpunkt in den Nullpunkt schieben -> drehen -> wieder an den Zielpunkt schieben -> Profit
_________________

--
The programmer suggested it.
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Berrystudent
Themenstarter

Forum-Anfänger

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Beiträge: 23
Anmeldedatum: 16.05.18
Wohnort: ---
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     Beitrag Verfasst am: 14.11.2018, 12:15     Titel:
  Antworten mit Zitat      
Danke für die schnelle antwort!!

Dazu muss ich allerdings die gesamte Pointcloud verschieben oder ist es auch möglich das auf einen kleinen Bereich anzuwenden??
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