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Schnittpunkt dreier Kugeln mit Matlab berechnen (Delta Robot

 

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Beiträge: 1
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     Beitrag Verfasst am: 20.01.2020, 03:35     Titel: Schnittpunkt dreier Kugeln mit Matlab berechnen (Delta Robot
  Antworten mit Zitat      
Für eine Studienarbeit über die geometrische Vorwärtskinematik eines intern gebauten Delta Roboters an der FH soll ich den Schnittpunkt von 3 Kugeln berechnen und somit den Arbeitsbereich des Delta Roboters rausrechnen. Wer sich schon mal mit dem Thema beschäftigt , weiß wahrscheinlich , dass um die jeweilige Kugeln , die sich gedanklich herausbilden , wenn allein nur einer der Roboterarme seine gesamte Bahn verfährt. erwartet wird von dem zuständigen Laborbetreuer die Lösung des Gleichungssystemes bestehend aus Kugelgleichungen , die im Endeffekt die Position des Endeffektors ermittelt. In den Gleichungen sind noch die ganzen Parameter wie Oberschenkellänge ,Unterschenkellänge,Winkeln .....drin . Also es steckt keinen numerischen Wert drin.
Zu Fuss ist das definitiv nicht machbar. Ich habe schon eine menge probiert auch mit dem integrierten MUPAD.
angehängt habe ich ein Bild von dem Gleichungssystem .
Ich würde mich über jede Hilfe freuen.

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Harald
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Beiträge: 22.013
Anmeldedatum: 26.03.09
Wohnort: Nähe München
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     Beitrag Verfasst am: 22.01.2020, 04:04     Titel:
  Antworten mit Zitat      
Hallo,

Zitat:
Ich habe schon eine menge probiert auch mit dem integrierten MUPAD.

Was genau hast du versucht und welche Probleme sind dabei aufgetreten?
Die Doku empfiehlt übrigens inzwischen, statt MuPAD den Live Editor zu verwenden.

Ich würde erwarten, dass die Formeln hier so komplex werden, dass man sie eigentlich nur sinnvoll nutzen kann, um Werte einzusetzen. In dem Fall kann man aber doch gleich numerisch rechnen?

Grüße,
Harald
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