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Servoantrieb in X/Y Achse |
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| 26andy77 |
Forum-Newbie
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Verfasst am: 23.09.2014, 20:53
Titel: Servoantrieb in X/Y Achse
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Hallo Zusammen,
ich hänge kurz vor Ziel bei einer Aufgabe, in der es darum geht eine Bewegung zweier Schlitten in X und Y Richtung umszusetzen.
Wo ich scheitere ist, dass die Lage der beden Schlitten (siehe Skizze) mittels Drehwinkel des Motors indirekt gemessen werden soll.
Zudem soll der Weg von 4 Positionen und der Zeiutfunktion dargestellt werden.
Wäre super, wenn mich jemand von euch hierbei untestützen könnte, denn ich habe mir schon etliche Nächte um die Ohrenn gehauen und sehe den Wald vor lauter Bäumen nicht.
Grüße
| Beschreibung: |
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| Dateiname: |
Skizze.jpg |
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| Beschreibung: |
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| Dateiname: |
ImplementierungXY.mdl |
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| Beschreibung: |
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| Dateiname: |
Zahnbandantrieb_b_dat.m |
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| fosibaer |
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Verfasst am: 25.09.2014, 20:54
Titel:
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Hallo,
kannst du mich zunächst bei deiner Aufgabe "abholen". Wie kommst du auf den Regler?
Was genau ist dein PRoblem bzgl. des Winkel und der beiden Richtungen x und y?
Gruß
Fosi
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| 26andy77 |
Themenstarter
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Verfasst am: 26.09.2014, 11:46
Titel:
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Hallo Fosi,
die kaskadierte Lageregelung der Achse ist indirekt über die Messung der
Motorposition realisiert, d. h. die Schlittenposition x wird nicht gemessen.
Ich möchte gerne den Weg (indirekt über die Motorposition) der Schlitten in Abhängigkeit der Zeit darstellen. Die Paramter des Reglers kpx und kpv habe ich aus einer anderen Aufgabe übernommen, da ich nicht weiß, wie man diese berechnet.
Aktuell bekomme ich zwar ien Diagramm, jedoch die Fehlermeldung, dass der Integrator 4 einen Wert gegen NaN oder Inf erzeugt.
der Strom- bzw. Momentenregelkreis des Servomotors kann als Übertragungsglied
erster Ordnung (Ersatzzeitkonstante) mit Stellgrößensättigung
nachgebildet werden.
hier die vorgegeben Modellparameter:
Kaskadierter Lage- und Geschwindigkeitsregler ohne I-Anteil: Kpx_x,y, Kpv_x,y
Maximalmoment des Servomotors (für x- und y-Achse identisch): Mmax = 5 Nm
Massenträgheitsmoment des Servomotors (x- und y-Achse): J = 10 kgcm2
Schlittenmasse in x (inkl. y-Achsantrieb): mx =100 kg
Schlittenmasse in y: my =10 kg
Treibrollenradius: r = 50 mm
Steifigkeit des Zahnriemens (worst-case, x- und y-Achse) : k = 1 N/μm
Reibungsmoment am Motor (für x- und y-Achse identisch) :MR = 0,1 Nm
Reibungskraft am Schlitten (für x- und y-Achse identisch) :FR = 10 N
Ersatzzeitkonstante des Stromregelkreises (x- und y-Achse) :T = 1 ms
Übersetzungsverhältnis (Zähnezahl Treibrollen- zu Motorritzel) :ü = 5
Siehst Du die Fehler bei der Implementierung oder in den MATLAP Befehlen?
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| 26andy77 |
Themenstarter
Forum-Newbie
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Verfasst am: 26.09.2014, 17:21
Titel:
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Ergänzung:
es heißt natürlich MATLAB anstelle MATLAP 
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