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SimMechanics 1st generation echtzeitfähig? |
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| simi |
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Verfasst am: 10.11.2015, 13:45
Titel: SimMechanics 1st generation echtzeitfähig?
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Hallo liebe Leute,
ich bin leider kein Matlab/SimMechanics-Guru und schreibe gerade meine Diplomarbeit. Dabei geht es unter anderem darum, die Position einer Scheibe eindeutig im Raum zu bestimmen, was ich mit einem SimMechanics-Modell löse. Am Ende dieses Beitrags kommt die eigentliche Frage, nähmlich ob SimMechanics-1stGeneration-Modelle echtzeitfähig sind, trotzdem werde ich das Grundkonzept einmal kurz erklären. Wer das nicht als problem-relevant sieht, einfach unten weiterlesen:)
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Mein Konzept arbeitet mit 6 Fäden, die an einem Ende an 6 unterschiedlichen Raumkoordinaten befestigt sind und an den jeweils anderen Enden an 6 Punkten auf der Scheibe.
Es handelt sich um Fadenpotentiometer, d.h. wenn sich die Scheibe im Raum bewegt, ändern sich die Seillängen. Diese Längenänderung wird gemessen und soll Rückschlüsse über die neue Postition der Scheibe im Raum (Translationen x,y,z und Rotationen phi_x,phi_y,phi_z) geben.
Also 6 Gleichungen, 6 Unbekannte => eindeutig lösbar, Prinzip ähnlich einer Steward-Platform, funktioniert auch wunderbar. D.h. in meinem mechanischen Modell existieren Teleskoping-Joints (Simulieren die längenveränderlichen Fäden) die mit Aktuatoren versehen sind. Der Body (Scheibe) ist wiederum mit Bushing-Joint (frei beweglich) gelagert und mit Sensoren versehen, die als Ausgabe auf 6 Bewegungen (x,y,z,phi_x,phi_y,phi_z) schließen.
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Bisher habe ich die Aktuatoren einfach mit konstanten Werten aktuiert (Simulink-Konstant-Block), das System soll aber in Zukunft echt
zeitfähig (Hardware in the Loop) laufen. Es sollen also zum Beispiel 100x pro Sekunde die Seillängen gemessen werden, womit dann die Aktuatoren versehen werden.
Das Buch "MATLAB® und Simulink® in der Ingenieurpraxis: Modellbildung, Berechnung" sagt zum Beispiel, dass Simmechanics erst AB Version 2 (2nd Generation?) echtzeitfähig ist:
https://books.google.de/books?id=tx.....eitf%C3%A4hig&f=false
Wie soll man das verstehen, ist mein Vorhaben durch das Verwenden der 1st-Generation (mit 2nd hab ich es nicht hinbekommen) zum Scheitern verurteilt?
Vielen Dank schonmal für jede Antwort oder jeden Hinweis,
und herzliche Grüße
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