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Unscented Kalman Filter - Input Noise |
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Verfasst am: 20.11.2015, 14:57
Titel: Unscented Kalman Filter - Input Noise
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Hallo Leute,
ich bin im Bereich der Lokalisierung nicht nicht wirklich erfahren, versuche aber zurzeit für einen mobilen Roboter eine Lokalisation mittels Laserscanner und Odometrie hin zu bekommen.
Nachdem ich den Extended Kalman Filter erfolgreich implementiert habe, versuche ich mich gerade am Unscented Kalman Filter, der den Linearisierungsfehler verbessert.
In meinem Model möchte ich gerne Prozess, Messung (Noise auf States + Measurements) und zusätzlich Noise auf den Eingang (Input noise) geben.
Für den EKF habe ich einfach die Covariance Input Noise Matrix U mit der linearisierten Prozessmatrix (abgeleitet nach dem input) gedreht
R = B*U*B'
Nun verwendet man ja beim UKF jeweils speziell verteilte Sigma Punkte. Müsste ich diese jeweils für die Drehung der Input Noise anlegen?
Schöne Grüße
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