Verbindung eines externen serial Ports

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Keikuso

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Verfasst am: 14.05.2019, 13:49 Titel: Verbindung eines externen serial Ports

Hey Leute, ich versuche gerade mit Matlab 2016a den Roboter Arm Dobot Magician zu steuern. Dazu benutze ich die Matlab Demo. Die habe ich ein wenig verändert, aber im wesentlichen ist das hier der Code:

Code:

%
%disconnect to prevent unending execution
calllib('DobotDll','DisconnectDobot');

%Alternativ connection attempt
% fclose(serial('COM4'));
% fopen(serial('COM4'))

%load DobotDll
if ~libisloaded('DobotDll')
[notfound, warnings]=loadlibrary('DobotDll.dll','DobotDll.h');
end
%libfunctionsview DobotDll

%finding user port
% port = instrfindall;
% s = serial('COM4');

%create size 128 charArrays
ch=blanks(128);

%create pointer piont to charArrays
str1= libpointer('cstring',ch);

%search the magician device res1:device number res2:device address
[res1,res2]=calllib('DobotDll','SearchDobot',str1,128);

%create pointer piont to device address
str2= libpointer('cstring',res2);

%contect device res3:contect result 0:success 1:error 2:timeout
[res3,res4]=calllib('DobotDll','ConnectDobot',str2, 115200);

%create queue index
queue_index=0;
%create ptp struct
ptp.ptpMode=0;
ptp.x=200.0;
ptp.y=-30.0;
ptp.z=80.0;
ptp.r=50.0;
%cmd start exec queue
calllib('DobotDll','SetQueuedCmdStartExec')

%create c type struct
ptpstruct=libstruct('tagPTPCmd',ptp);

%create ptp pointer
ptpstructptr=libpointer('tagPTPCmdPtr',ptpstruct);
queue_index_ptr=libpointer('uint64Ptr',queue_index);

%setting velocity

%send ptp cmd
calllib('DobotDll','SetPTPCmd',ptpstructptr,true,queue_index_ptr);

%Calling position
%Struct tag Pose
pose = struct('x', 0, 'y', 0, 'z', 0, 'r', 0, 'jointAngle', [0;0;0;0]);
posestruct = libstruct('tagPose',pose);
posestructptr = libpointer('tagPosePtr', posestruct);
[pos1,pos2] = calllib('DobotDll', 'GetPose', posestruct);

%Calling joint Angle

% Pose = ptp;
% PosePtr = libpointer('tagPosePtr', Pose);
% pose = calllib('DobotDll','GetPose');

%cmd stop exec queue
calllib('DobotDll','SetQueuedCmdStopExec');

%cmd disconnect device
calllib('DobotDll','DisconnectDobot');

%clear value for possible restart
clear ptpstruct;
clear ptpstructptr;
clear str1;
clear str2;
clear queue_index_ptr;
%unloadlibrary DobotDll;

Funktion ohne Link?

Meine Probleme sehen nun wie folgt aus:
1. Dieses Skript läuft nur, wenn der Roboterarm nach dem Einschalten schon mit der Software der Firma kurz etwas bewegt wurde. Davor läuft das Skript zwar, aber es gibt keine Antwort des Roboterarms.
2. Egal, ob der Roboterarm läuft oder nicht, es ist mir nicht möglich, eine Verbindung zu finden. Über die Befehle "serial('COM4')" und "instrfind" wird immer beim communicate state "closed" ausgegeben, auch wenn der Roboterarm sich bewegen lässt. Dabei wird ja im Skript eigentlich schon über die API des Dobot Magician schon eine Connection (und am Ende auch eine Disconnection) ausgeführt.
Versuche, wie mit fopen(serial('COM4')) sind leider auch kläglich gescheitert.

Es wäre sehr schön, wenn mir da jemand bei dem Problem helfen könnte.

Beste Grüße,
Kei


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